3. Расчёт структуры и параметров дискретного регулятора и моделирование по каналу отклонения

Для системы вида:

дискретный регулятор компенсатор

требуется рассчитать дискретный регулятор.

Воспользуемся методикой расчёта цифрового регулятора обеспечивающего минимальное время переходного процесса для системы с запаздыванием.

Передаточная функция регулятора рассчитывается по формуле:

Передаточная функция объекта:

Объект задан в виде:

Домножим передаточную функцию объекта на и запаздывание :

получили, что коэффициенты

Перейдём к виду:

;

Коэффициенты при z найдём следующим образом:

;

;

Умножим числитель и знаменатель на :

;

Промоделируем систему:

График переходного процесса системы с регулятором представлен на рис.3.1.

Eуст.=0; Tрег=18; перерегулирование 0%.