Цель работы и задачи

Целью работы является разработка программно-аппаратного комплекса для проведения исследований в области шагающих робототехнических устройств.

Для достижения поставленной цели в работе поставлены следующие задачи:

1. Разработка конструкции исполнительных механизмов платформы шагающего робота;

2. Разработка системы очувствления, использующая силомоментные, тактильные, телевизионные, акустические и др. сенсоры, а также системы ориентации и навигации;

3. Алгоритмы управления, обеспечивающие обратимое дистанционное управление системой приводов с учетом динамики исполнительного и задающего механизмов, приводов и управляющих свойств человека, а также реализующие супервизорное и автоматическое управление;

4. Разработка универсальных контроллеров;

5. Разработка системы управления высокого уровня;

6. Разработка архитектуры автономной системы управления шагающим роботом;

7. Разработка базовых алгоритмов управления, обеспечивающих автономное и супервизорное управление.