Базовые механизмы управления шагающим роботом

дипломная работа

Обзор рынка

Kondo. Японская компания Kondo представляет свой продукт на рынке - шестиного робота KMR-M6 (рис 3) - простую и доступную платформу. Стоимость данного продукта примерно $900.

Рис 3. Шагающий шестиногий робот KMR-M6 (фото с сайта .prorobot.ru)

В комплекте с KMR-M6 поставляется объемный набор дополнительных элементов: проставки, камера, сервомоторы, захваты. Робот несет на борту аккумулятор емкостью 800 мАч, бортовая сеть функционирует при напряжении 10,8 В. В комплект поставки также входит зарядное устройство, однако время автономной работы KMR-M6 производитель не заявляет. [prorobot]

Hexapod Robot Kit. Hexapod Robot Kit (Китай) - шестиногий паук (рис 4), который может передвигаться по пересеченной местности. CDS5516 сервомашинки имеют параметр 14kg/cm максимального крутящего момента, что позволяет роботу стоять даже на двух ногах. Платформа позволяет добавить множество датчиков и модулей для всех ваших потребностей. Цена данного продукта 40 000р. [electronshik]

Рис. 4. Hexapod Robot Kit

Наборы комплектующих. Также на рынке робототехники существуют комплектующие, на основе которых можно самому построить шестиногого шагающего робота, такие как сервоконтроллер Pololu Mini Maestro 12-каналов USB. Pololu Mini Maestro - очень универсальный сервоконтроллер и плата общего назначения ввода/вывода. Он поддерживает три способа управления: USB для прямой связи с компьютером, последовательный TTL для использования со встроенными системами, и с внутренними скриптами для автономного использования. Каналы могут быть сконфигурированы как серво выходы для использования с сервоприводами или как электронный регулятор оборотов, как цифровые выходы, или как аналоговые входы. У чрезвычайно точного импульса с высокой разрешающей способностью задержка меньше чем 200 нс, что позволяет этому сервоконтроллеру удовлетворить самые требовательные области как робототехника и аниматроника, встроенное управление скоростью и ускорением для каждого канала, позволяет получать плавные движения, без рывков и не требует чтобы источник контроля постоянно вычислял и передавал промежуточные обновления положения к Pololu Mini Maestro. Pololu Mini Maestro также позволяет конфигурировать частоту импульса от 1 до 333 Гц, этот широкий диапазон импульса дает большую точность и рабочий ход современным сервомоторам. Устройства могут быть сопряжены с дополнительными серво- и мото- контроллерами по единственной последовательной линии.

Программа конфигурации и управления, для Windows и Linux позволяет просто сконфигурировать и протестировать устройство по USB, создать последовательности перемещений сервомотора для аниматроники или шагающих роботов, пошагово записать и выполнить скрипты, сохраненные в сервоконтроллере. 8 Кбайт внутренней памяти Pololu Mini Maestro позволяет хранить скрипты с приблизительно 3000 позициями сервомоторов, которые могут быть автоматически воспроизведены без компьютера или внешнего микроконтроллера.

Поскольку каналы Pololu Mini Maestro могут также использоваться как цифровые выходы общего назначения и аналоговые входы, они предоставляют возможность считать показания с датчиков и управлять периферией непосредственно с ПК по USB. А также эти каналы могут использоваться системой совместно со скриптами для создания аниматроники, которые могут отвечать на внешние стимулы, вызывая дополнительные события при управлении сервоприводами. Стоимость этого микроконтроллера порядка 900 руб.

Так же имеются в продаже сервоприводы, такие как HSR-5498SG с увеличенным крутящим моментом. Скорость 0.22/0.19 сек, крутящий момент 6.0/7.4V 11/13.5 кг. Стоимость такой машинки порядка 2500 р. [all-robots.info].

Делись добром ;)