Базовые механизмы управления шагающим роботом

дипломная работа

Микроконтроллер

Основой контроллера является микросхема Atmel AVR ATmega48. ATMega48 - низкопотребляющий 8 битный КМОП микроконтроллер с AVR RISC архитектурой. Выполняя команды за один цикл, ATMega48 достигают производительности 1 MIPS при частоте задающего генератора 1 МГц.

AVR ядро объединяет богатую систему команд и 32 рабочих регистра общего назначения. Все 32 регистра непосредственно связаны с арифметико-логическим устройством (АЛУ), что позволяет получить доступ к двум независимым регистрам при выполнении одной команды. В результате эта архитектура позволяет обеспечить в десятки раз большую производительность, чем стандартная CISC архитектура.

ATMega48 имеет следующие характеристики: 4 КБ внутри системно-программируемой Flash памятью программы; 256 байтную EEPROM память данных; 512 байтное SRAM (статическое ОЗУ); 23 линии ввода - вывода общего применения; 32 рабочих регистра общего назначения; три гибких таймера/счетчика со схемой сравнения; внутренние и внешние источники прерывания; последовательный программируемый USART; байт- ориентированный последовательный; 2-х проводный интерфейс; 6 канальный АЦП, 4 канала которых имеют 10- битное разрешение, а 2- 8- битное; программируемый сторожевой таймер со встроенным генератором; SPI порт и пять программно инициализируемых режима пониженного потребления. В режиме Idle останавливается ядро, а SRAM, таймеры/счетчики, SPI порт и система прерываний продолжают функционировать. В Power-down режиме содержимое регистров сохраняется, но останавливается задающий генератор и отключаются все внутренние функции микропроцессора до тех пор, пока не произойдет прерывание или аппаратный сброс. В режиме Power-save асинхронные таймеры продолжают функционировать, позволяя отсчитывать временные интервалы в то время, когда микропроцессор находится в режиме сна. В режиме ADC Noise Reduction останавливается вычислительное ядро и все модули ввода-вывода, за исключением асинхронного таймера и самого АЦП, что позволяет минимизировать шумы в течение выполнения аналого-цифрового преобразования. В Standby режиме задающий генератор работает, в то время как остальная часть прибора бездействует. Это позволяет быстро сохранить возможность быстрого запуска приборов при одновременном снижении потребления.

Встроенная ISP Flash позволяет перепрограммировать память программы в системе через последовательный SPI интерфейс программой-загрузчиком, выполняемой в AVR ядре, или обычным программатором энергонезависимой памяти. Программа-загрузчик способна загрузить данные по любому интерфейсу, имеющегося у микроконтроллера.

ATMega48 поддерживается различными программными средствами и интегрированными средствами разработки, такими как компиляторы C, макроассемблеры, программные отладчики/симуляторы, внутрисхемные эмуляторы и ознакомительные наборы.

Делись добром ;)