Базовые механизмы управления шагающим роботом
Контроллер
Таким образом, в основе разработанного контроллера лежит 8-ми разрядная ОЭВМ ATMega48. Внешнее напряжение питания 12В подается через стабилизатор. Для внутрисхемного программирования иметься разъем для подключения программатора. Также есть разъемы для подключения датчиков и управляемых механизмов.
Соединение контроллера в сеть осуществляется через драйвер ADM485. Структурная схема архитектуры контроллера приведена на рис 14. Схема электрическая принципиальная контроллера приведена в приложении 1.
Рис 14. Структурная схема архитектуры контроллера
Внешний вид контроллера представлен на рис 15.
Рис 15. Внешний вид контроллеров
Содержание
- ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ
- Актуальность работы
- Цель работы и задачи
- 1. ВВЕДЕНИЕ
- Проблематика шагающих механизмов
- Обзор рынка
- 2. КОНСТРУКЦИЯ ХОДОВОЙ ЧАСТИ
- Классификация и общие принципы
- Разработка конструкции макета
- Архитектура
- Обзор и обоснование выбора микроконтроллера
- 3. КОНТРОЛЛЕР РОБОТА
- Микроконтроллер
- Сеть
- Контроллер
- Датчики
- 4. БАЗОВЫЕ АЛГОРИТМЫ И ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ
- Программа контроллера
- Структура программного комплекса
- Программа монитор
- Демонстрационная программа
- 5. ЭКСПЕРИМЕНТЫ
- 6. ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ
- Анализ рынка
- План производства
- План рисков
Похожие материалы