Базовые механизмы управления шагающим роботом

дипломная работа

Датчики

В состав данного программно-аппаратного комплекса входят датчики определения расстояния, акселерометр и датчики касания.

3-х осевой акселерометр MMA7361L собран на базе Freescale MMA7361L XYZ, датчике имеющем аналоговый выход по напряжению и регулируемую чувствительность (1,5 г или 6 г), а функция 0g-Detect выдает сигнал на отдельный цифровой выход в случае когда модуль находиться в свободном падении (сигнал по всем трём осям равен 0g). Работает в диапазоне напряжений от 2,2 до 3,6 В.

Датчик дальность Sharp - датчик расстояния 20 - 150 см GP2Y0A021YK0F - Аналоговый измеритель расстояния состоящий из комбинации датчика положения (PSD) и излучающего инфракрасного диода (IRED). Особенности: - диапазон измерения 10 - 80 см - потребляемый ток 33mА - напряжение питания 4.5-5.5 V

Датчик касания - представляет собой концевой выключатель. При касании на выходе появляется высокий потенциал. Схема включения приведена на рис 16, внешний вид датчиков представлен на рис 17.

Рис 16. Схема включения концевого выключател

Рис17. Внешний вид датчиков

Таким образом, архитектура, представленная в данном дипломном проекте, представляет собой три контроллера, каждый контроллер управляет одной парой ног: первый контроллер управляет передней левой и задней левой ногами, второй контроллер - передней правой и задней ногами, третий - средней левой и правой ногами. Так же к контроллерам подключены датчики: к первому контроллеру - датчики касания передней и задней левых ног, ко второму - датчики касания передней и задней правых ног, к третьему - два дальномера и акселерометр. Контроллеры объединены между собой по интерфейсу RS485 и соединены с ПК через USB-RS485 переходник. Структурная схема архитектуры представлена на рис. 18.

Рис 18. Структурная схема архитектуры

Система питания. Система питания логики и силовых установок раздельная. Это сделано для исключения помех в сети питания логики, это связано с тем, что при больших нагрузках сервоприводы начинают потреблять большую мощность, что может вызывать помехи.

Делись добром ;)