Программа контроллера

Программ контроллера работает следующим образом. При подаче питания на плату контроллера происходит инициализация порта RS485 для связи контроллера с ПК. Далее все сервоприводы устанавливаются в свое начальное положение. После чего происходит определение собственного адреса контроллера (адрес выставляется двумя перемычками на плате контроллера и может принимать значения от 0 до 2). Затем происходит инициализация регистров микроконтроллера для получения управляющих сигналов. После получения соответствующего сигнала, на выходах микроконтроллера образуются сигналы, по которым сервоприводы поворачиваются на определенный угол. Далее ожидаются следующие управляющие сигналы от ПК. Алгоритм работы программы представлен на рис. 19.

Рис 19. Алгоритм работы контроллера