Структура программного комплекса
Поскольку основное назначение шагающих машин - передвижение по сильно пересеченной местности, управление ими обязательно должно быть адаптивным. В системе управления при этом выделяют обычно следующие 3 уровня управления:
1) нижний, уровень - управление приводами степеней подвижности ног;
2) уровень - построение походки, т.е. координации движений ног, со стабилизацией при этом положения корпуса машины в пространстве;
3) уровень - формирование типа походки, направления и скорости движения, исходя из заданного маршрута в целом.
Первый и второй уровни реализуются автоматически, а третий уровень осуществляется с участием супервизора.
Для реализации этих принципов управления был создан соответствующий программный комплекс. Программный комплекс состоит из отладочной утилиты - программы-монитора и демонстрационной программы.
Рис. 20 Структурная схема программного комплекса
- ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ
- Актуальность работы
- Цель работы и задачи
- 1. ВВЕДЕНИЕ
- Проблематика шагающих механизмов
- Обзор рынка
- 2. КОНСТРУКЦИЯ ХОДОВОЙ ЧАСТИ
- Классификация и общие принципы
- Разработка конструкции макета
- Архитектура
- Обзор и обоснование выбора микроконтроллера
- 3. КОНТРОЛЛЕР РОБОТА
- Микроконтроллер
- Сеть
- Контроллер
- Датчики
- 4. БАЗОВЫЕ АЛГОРИТМЫ И ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ
- Программа контроллера
- Структура программного комплекса
- Программа монитор
- Демонстрационная программа
- 5. ЭКСПЕРИМЕНТЫ
- 6. ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ
- Анализ рынка
- План производства
- План рисков