Демонстрационная программа
Демонстрационная программа реализует базовые алгоритмы управления шагающим роботом. Программа представляет собой консольное приложение, работающее под управлением ОС Windows XP. Написана на языке СИ. Внешний вид программы представлен на рис 22.
Рис 22. Интерфейс демонстрационной программы
Демонстрационная программа работает следующим образом: открывается COM-порт, по которому через переходник на RS485 интерфейс будут передаваться управляющие сигналы контроллерам. Далее происходит инициализация самих контроллеров. После чего идет считывание файла конфигурации mdf. Далее происходит считывание состояний датчиков и если после этого будет нажата клавиша на клавиатуре, то система переключается на ручной режим и управление производится с клавиатуры. Если же ничего не было нажато, то система переключается автоматический режим и робот передвигается самостоятельно, опираясь на данные полученные с датчиков. Завершение программы производится по нажатию клавиши «ESC».
Алгоритм работы программы приведен на рис. 23.
Рис. 23. Алгоритм работы демонстрационной программы
- ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ
- Актуальность работы
- Цель работы и задачи
- 1. ВВЕДЕНИЕ
- Проблематика шагающих механизмов
- Обзор рынка
- 2. КОНСТРУКЦИЯ ХОДОВОЙ ЧАСТИ
- Классификация и общие принципы
- Разработка конструкции макета
- Архитектура
- Обзор и обоснование выбора микроконтроллера
- 3. КОНТРОЛЛЕР РОБОТА
- Микроконтроллер
- Сеть
- Контроллер
- Датчики
- 4. БАЗОВЫЕ АЛГОРИТМЫ И ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ
- Программа контроллера
- Структура программного комплекса
- Программа монитор
- Демонстрационная программа
- 5. ЭКСПЕРИМЕНТЫ
- 6. ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ
- Анализ рынка
- План производства
- План рисков