Разработка микропроцессорной системы управления РТК на базе вертикально–фрезерного станка 6Р13Ф3-37

3. Технологическая схема РТК на базе вертикально-фрезерного станка и промышленного робота-манипулятора

4. Привязка датчиков и исполнительных механизмов к портам микроконтроллера

Для подключения промышленного робота-манипулятора и станочного оборудования к микроконтроллеру используются порты, в частности: E-порты датчиков и Z-порты нагрузок.

E-порты датчиков

X1	Датчик привода главного движения M1	Е00
X2	Датчик привода подач M2	Е01
X3	Датчик крайнего верхнего положения фрезы	Е02
X4	Датчик крайнего нижнего положения фрезы	Е03
X5	Датчик начала/окончания операции фрезерования	Е04
X6	Датчик крайнего левого положения стола	Е05
X7	Датчик крайнего правого положения стола	E06
X8	Датчик крайнего верхнего положения руки манипулятора	E07
X9	Датчик крайнего нижнего положения руки манипулятора	E08
X10	Датчик схвата заготовки манипулятором	E09
X11	Датчик подвода/отвода манипулятора	E0A
X12	Датчик перехода в начальное состояние станка	E0B
X13	Датчик перехода в начальное состояние манипулятора	Е0C
X14	Датчик поворота руки робота	Е0D
X15	Датчик включения/выключение манипулятора	Е0E
X16	Датчик фиксации детали в кассете на конвеере	E0F
X17	Цикловой пуск системы	E10

Z-порты нагрузок (Исполнительные механизмы)

Y1	Управление привода главного движения (электродвигатель M1)	Z00
Y2	Включение привода рабочих подач (электродвигатель M2)	Z01
Y3	Крайнее верхнее положение фрезы	Z02
Y4	Крайнее нижнее положение фрезы	Z03
Y5	Начало/завершение опреации фрезерования шпоночного паза	Z04
Y6	Крайнее левое положение стола	Z05
Y7	Крайнее правое положение стола	Z06
Y8	Крайнее верхнее положение руки манипулятора	Z07
Y9	Крайнее нижнее положение руки манипулятора	Z08
Y10	Схват руки манипулятора	Z09
Y11	Подвода/отвод руки манипулятора	Z0A
Y12	Переход станка в исходное состояние (индикация)	Z0B
Y13	Нахождение манипулятора в исходном состоянии (индикация)	Z0C
Y14	Поворот руки робота на 90 градусов	Z0D
Y15	Включение/выключение робота	Z0E
Y16	Фикация обработанной детали в кассете	Z0F
Y17	Переходёё системы на цикловой пуск работы	Z10

4.1 Схема подключения технологического оборудования к микроконтроллеру

Содержание