Теории автоматического управления

контрольная работа

6. Расчёт системы управления с помощью логарифмических амплитудных характеристик

Одним из эффективных методов решения задачи выбора регулятора и его настроек могут служить методы, основанные на оперировании с логарифмическими характеристиками. Для данной системы воспользуемся методом проб и ошибок.

Требования к качеству АСР следующие: М=1.2 , частота среза должна быть по возможности максимальной.

ЛЧХ может быть получена графически как сумма ЛЧХ изменяемой части в соответствие с выражениями:

L(w)=Lрег(w)+Lн.ч.(w)

ц(w)= црег(w)+ цн.ч.(w)

Строим Lн.ч.(w) и цн.ч.(w) в соответствии с выражениями:

Lн.ч.(w)=

=

Lн.ч.=20lg(3.54)=10.98

ЛФЧХ для цн.ч.(w) строим как геометрическую сумму arctg(wT) и звена чистого запаздывания цз= - wt

цн.ч.(w)= - arctg(wT) - wT

Требование к запасу ставится с помощью показателя колебательности M=1.2

Строим м для М=1.2

А(0,545;6)

20lg(0.545)=-5.272 20lg(6)=15.56

A=1 20lg(A)=0 м=48.98°

A=2 20lg(A)=6 м=55.94°

A=4 20lg(A)=12 м=42.33°

A=5 20lg(A)=14 м=30.01°

Строим логарифмические характеристики регулятора по выражениям:

Где T=K1/K2

Выберем T=1/w=1/0.01=100, а ЛАХ регулятора проведём на уровне -20дБ

Из графика получены коэффициенты настройки регулятора

K1=0,13 K2=0,0013 T=100

Делись добром ;)