7.3 Интеграция многоосевого робота в существующий автомат 2D-установки компонентов

Одним из очевидно перспективных направлений является расширение кинематических возможностей обычного автомата 2D-установки компонентов с помощью интеграции в его структуру многоосевого робота, манипулирующего держателем с закрепленным на нем устройством 3D-MID.

Примером такого подхода служит реализация автомата 3D-установки компонентов в компании Essemtec на основе платформы автоматов Paraquda в сотрудничестве с известной компанией-производителем роботизированных систем KUKA.

Устройство 3D-MID устанавливается на паллету, которая перемещается по конвейеру технологической линии и далее - по конвейеру сборочного автомата. Робот, установленный на станине автомата и располагающийся под зоной сборки, захватывает паллету с конвейера и подает ее в рабочую зону под головкой дозирования пасты/установки компонентов, поворачивая паллету таким образом, чтобы установочная поверхность была перпендикулярна оси Z перемещения насадки с компонентом или наконечника дозатора.

При этом 4 оси (X, Y, Z, ?) обеспечивает традиционная система установки компонентов, а дополнительные 6 осей - робот, в результате чего появляется возможность реализовать для устройства 3D-MID все степени свободы - поступательное движение по осям X, Y, Z и вращение вокруг них.

Система оснащена пневматическим дозатором нанесения паяльной пасты и струйным - нанесения клея, материалов для заливки сверху, покрытий и пр. На одной головке можно установить до двух систем дозирования. Вместо пневматического дозатора может устанавливаться дозатор шнекового типа. После установки компонента осуществляется отверждение адгезива при помощи встроенного в сборочную головку светодиодного устройства УФ-отверждения.

Отмечается самая большая величина перемещения оси по оси Z среди автоматов установки SMD-компонентов - вплоть до 50 мм.

Для составления управляющих программ автомата предлагается соответствующее программное обеспечение, автоматически создающее программу на основе данных, полученных от специализированного MID-модуля САПР NEXTRA. Разработчик отмечает, что при проектировании устройств 3D-MID с учетом технологичности необходимо учитывать:

· Специфические особенности робота

· Размер монтажного основания

· Диапазон перемещения насадки с компонентом по оси Z

· Точность установки.

Для обеспечения точности в каждом монтажном слое основания следует предусматривать реперные знаки, как и на традиционных печатных платах.

Таблица 4 Некоторые технические характеристики концепта автомата от компании Essemtec