4.3 Качество управления системы

Оценка качества САУ производится по показателям качества, к которым относятся:

· статическая ошибка (21);

· величина перерегулирования (22);

· время переходного процесса (24).

(21)

(22)

Составим характеристическое уравнение:

Найдем корни уравнения:

(23)

(24)

Значения переходной характеристики

Определение статической ошибки

Статическая ошибка может быть абсолютная и относительная. Абсолютная статическая ошибка определяется как разность между установившемся значением регулируемого параметра у_уст и его заданным значением у₀.

(25)

Относительная статическая ошибка равна отношению абсолютной статической ошибки к заданному значению параметра у₀.

(26)

Величина перерегулирования

Этот показатель определяют как максимальную относительную динамическую ошибку из соотношения

д_{Д МАКС}(27)

Время переходного процесса

Данный показатель характеризует быстродействие САР, под которым понимают промежуток времени t_n от начала приложения внешнего воздействия до установления значения выходной величины у(t) в пределах, где ? - допустимая динамическая ошибка [2].

t_пр=4,6 сек.