Работа системы стабилизации по структурной схеме

В ЗСУ-23-4М3 используется косвенная стабилизация при которой антенны РЛС и АЗП жестко связаны с ГМ и участвуют в качке и рыскании установки по направлению. Стабилизируются же только линия визирования антенны и линия выстрела АЗП (Рис.19) путем доворота антенны и АЗП на углы, компенсирующие качку и рыскание при движении.

Таким образом, стабилизация линии выстрела необходима для сохранения неизменным в пространстве положения осей стволов АЗП во время движения ЗСУ. Это осуществляется путем преобразования координат упрежденной точки β_y и φ, вычисленных в СРП, в полные углы наведения пушки в горизонтальной Q и вертикальной Ф плоскости, т.е. в углы . в которых учтены наклоны и изменения курса ЗСУ.

а)Стабилизация линии выстрела

Стабилизация линии выстрела осуществляется следующим образом. Для учета угла курса установки К упрежденный азимут β_y изменяют на этот угол. Угол курса К поступает из ГАГ, отрабатывается следящей системой К1 и подается на механический дифференциал. Туда же поступает упрежденный азимут β_y, выработанный соответствующей решающей системой СРП. В результате суммирования на дифференциале вырабатывается упрежденный курсовой угол цели q_y (угол между продольной осью установки и направлением на упрежденную точку, измеряемый в горизонтальной плоскости), равный q_y = β_y ± K.

В СРП на преобразователе координат системы стабилизации линии выстрела происходит преобразование сферических координат q_y и φ в стабилизированные прямоугольные координаты точки встречи X₀, Y₀, Z₀, которые поступают в ОПК.

При качке установки в ОПК из ГАГ поступают углы галопирования ψ и потаптывания θ_к, где по координатам X₀, Y₀, Z₀ и углом качки установки ψ и θ_к вырабатываются нестабилизированные прямоугольные координаты точки встречи X_ĸ, Y_ĸ, Z_ĸ.В дальнейшем эти координаты с помощью следящих систем ОПК преобразуются в полные углы горизонтального θ_к и вертикального Ф наведения пушки, которые поступают на соответствующие гидроприводы (ПГН и ПВН).

Гидроприводы, отрабатывая углы Q и Ф обеспечивают наведение пушки в упрежденную точку с учетом курса установки и наклона гусеничной машины на углы ψ и θ_к.

Вращение от гидроприводов наведения АЗП передается также на прицел–дублер, в результате чего оптическая ось правой головки визирного устройства и оси каналов стволов пушки всегда совпадают в пространстве и направлении в точку встречи снаряда с целью.

б)стабилизации линии визирования

При стабилизации линии визирования с изменением курса и при качке ЗСУ из ГАГ в ВПК поступают углы галопирования ψ и потаптывания θ_к, а на следящую систему К1 СРП из ГАГ подается угол курса К, который отрабатывается СС К1.

В СРП на преобразователе координат системы стабилизации линии визирования происходит преобразование Н, β, ε, поступающих с РЛС, и угла курса К в стабилизированные прямоугольные координаты цели X_ст, Y_ст, Z_ст, которые подаются в ВПК.

В ВПК вырабатывается поправка Δq в азимут цели β, которая в виде напряжения поступает на следящий привод стабилизации СПС– Δq, который отрабатывает величину Δq.

На дифференциале 1 поправка Δq со своим знаком складывается с азимутом цели β, в результате вырабатывается нестабилизированный курсовой угол цели q_нс = β ± Δq на который антенна РЛС поворачивается в плоскости погона башни относительно продольной оси установки так, чтобы электрическая ось антенны (линии визирования) постоянно совпадала с направлением на цель.

В ВПК кроме поправки Δq вырабатывается также поправка Δε угла места цели ε, которая в виде напряжения поступает на следящий привод стабилизации СПС- Δε. Следящий привод отрабатывает величину Δε. На дифференциале 3 поправка Δε со своим знаком складывается с углом места цели ε, в результате вырабатывается нестабилизированный угол места цели ε_нс= ε ±Δε, на который антенна РЛС поворачивается в плоскости , перпендикулярной плоскости погона башни так, чтобы ее электрическая ось (линия визирования) постоянно совпадала с направлением на цель. При качке установки меняются величина и знак поправки Δε и следовательно величина ε_нс, при этом угол места цели, измеренный в РЛС зависит только от положения цели в пространстве и не зависит от качки установки.

Таким образом, в результате стабилизации электрическая ось антенны (визирная линия) всегда остается направленной на цель.

Выработанные в системе стабилизации углы поворота антенны q_нс и ε_нс одновременно поступают для обеспечения вращения основного визира (левой головки), поэтому оптическая ось визира и электрическая ось антенны (визирная линия) всегда совпадают.

Редуктор механической обкатки обеспечивает независимость положения антенны и измеряемого в ГАГ угла курса установки от вращения башни. При повороте башни на угол Q по (против) часовой стрелке редуктор обкатки поворачивает антенну и основание ГАГ против (по) часовой стрелки, сохраняя их положение относительно установки.