Предметный указатель

А

Адаптивное управление 16

Автоматическое управление 4

Автоматическое регулирование 4

Адаптивная система 28

Алгебраические критерии устойчивости 86

Амплитудно-фазовая частотная характеристика (АФЧХ) 52

Аналоговая вычислительная машина (АВМ) 117

Апериодическое звено первого порядка 56

Асимптотическая ЛАХ 59

Астатическое звено 64

Астатическая система 64

Б

Безынерционное звено 54

В

Вектор состояния системы 24

Величина запаздывания 160

Величина перерегулирования 106

Вещественная частотная характеристика 125

Возмущения 14

Вторая интегральная оценка 121

Вынужденная ошибка 108

Г

Гармоническая функция 47

Граф системы 32

Главный оператор системы 75

Д

Двойное апериодическое звено 60

Декада 54

Дельта-функция 47

Динамическая ошибка 105

Дифференцирующее звено 65

Е

Единичная ступенчатая функция 47

Единичная импульсная функция 47

Ж

Желаемая характеристика 144

З

Задающее воздействие 14

Закон регулирования 153

Запас устойчивости по амплитуде 133

Запас устойчивости по фазе 133

И

И-регулятор 153

Измерительное устройство 15

Изображающая точка 25

Изображение преобразования 39

Импульсные системы 28

Инвариантная система 162

Инерционное звено 56

Интегрирующее звено 64

Исполнительный механизм 15

К

Колебательное звено 59

Колебательность системы 118

Комбинированное управление 17

Комбинированная коррекция 143

Компенсатор 162

Комплексная частотная функция 52

Консервативное звено 60

Корректирующее звено 137

Кривая Михайлова 96

Круговые диаграммы 131

Л

Логарифмическая амплитудно-частот-ная характеристика (ЛАХ) 53

Логарифмическая частотная характеристика (ЛХ) 53

Логарифмическая фазовая частотная характеристика (ЛФХ) 53

Логическое устройство 15

М

Мнимая частотная характеристика 125

Многосвязная система 165

Многоканальная система 165

Н

Нелинейные системы 28

Номограммы замыкания

системы 131

Нули передаточной функции 75

О

Обыкновенные линейные системы автоматического управления 27

Обыкновенное линейное дифференциальное уравнение 33

Обратное преобразование

Лапласа 41

Октава 54

Оператор функционального элемента 31, 38

Оптимальное управление 16

Оптимальные системы 28

Операционное исчисление 39

Оригинал преобразования 39

Особые линейные системы 27

П

П-регулятор 153

ПИ-регулятор 154

ПИД-регулятор 155

ПД-регулятор 156

Параллельное соединение

звеньев 69

Параллельная коррекция 142

Параметрический синтез 136

Первая интегральная оценка 120

Передаточная функция 46

Передаточная функция замкнутой системы 74

Передаточная функция замкнутой системы по ошибке 76

Передаточная функция разомкнутой системы 75

Переходная характеристика 48

Показатель колебательности 128

Полюса передаточной функции 75 Последовательное соединение звеньев 69

Последовательная коррекция 141

Программное управление 16

Пространство состояний 24

Процесс в САУ 19

Р

Разложение Хевисайда 42

Реальное дифференцирующее звено 67

Регулятор Уатта 5

Регулируемая величина 14

С

Свойство автономности 165

Системы фази-управления 28

Система устойчивая 81

Система неустойчивая 81

Слежение 16

Следящая система 11

Соединение с обратной связью 70

Стабилизация 15

Стабилизирующее звено 104

Статическая ошибка 106

Степенные функции времени 48

Степень астатизма системы 77

Степень устойчивости системы 118

Структурная схема 29

Структурный синтез 136

Структурно-устойчивая

система 102

Структурно-неустойчивая

система 102

Ступенчатая функция 47

Т

Таблица Гурвица 87

Техническая кибернетика 4

Третья интегральная оценка 122

У

Управление по возмущению 17

Управляемая величина 14

Управляющее воздействие 14

Уравнение САУ 22

Управление по отклонению 17

Управление по ошибке 17

Уравнение замыкания 70

Усилительное звено 54

Усилительно-преобразующее устройство 15

Ф

Фазовая траектория 25

Фазовое пространство 24

Фазовые координаты системы 24

Формула Эйлера 51

Форсирующее звено первого порядка 77

Фиктивное звено 71

Форсирующее звено второго порядка 77

Функциональная схема 29

Функции веса 49

Х

Характеристический полином с

истемы 75

Характеристическое

уравнение системы 75

Характеристический комплекс 96

Ч

Частотные критерии 86

Частотная передаточная

функция 51

Э

Экстремальные системы 28

Экстремальное управление 16

Содержание

Список сокращений 3

ОСНОВЫ ТЕОРИИ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ 4

Введение 4

Примеры систем автоматического управления 5

Классический регулятор Уатта для паровой машины 5

Система регулирования скорости вращения двигателей 8

Автоматизированный электропривод 9

Система терморегулирования 10

Следящая система автоматического управления 11

Система автоматического регулирования уровня 12

Обобщённая структура автоматической системы 13

Принципы автоматического управления 15

Математическая модель автоматической системы 21

Пространство состояний 24

системы автоматического управления 24

Классификация систем автоматического управления 25

Структурный метод описания САУ 28

ОБЫКНОВЕННЫЕ ЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ 32

Понятие обыкновенной линейной системы 32

Линеаризация дифференциального 33

уравнения системы 33

Форма записи линеаризованных 36

дифференциальных уравнений 36

Свойства преобразования Лапласа 39

Пример исследования функционального элемента 40

Передаточная функция 43

Типовые воздействия 44

Временные характеристики системы автоматического управления 46

Частотная передаточная функция системы 48

автоматического управления 48

Частотные характеристики системы 50

автоматического управления 50

Типовые звенья 51

5. Дифференцирующее звено. 62

Неустойчивые звенья 64

Соединения структурных звеньев 65

Преобразования структурных схем 67

Передаточная функция замкнутой системы автоматического управления 69

Передаточная функция замкнутой системы по ошибке 71

Построение частотных характеристик системы 72

УСТОЙЧИВОСТЬ СИСТЕМ 76

АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ 76

Понятие устойчивости 76

Условия устойчивости системы 77

автоматического управления 77

Теоремы Ляпунова об устойчивости линейной системы 80

Критерии устойчивости системы 81

Общие сведения 81

Критерий устойчивости Гурвица 82

Критерий устойчивости Найквиста 84

Применение критерия к логарифмическим характеристикам 88

Критерий устойчивости Михайлова 91

Построение области устойчивости системы методом D-разбиения 93

Структурная устойчивость систем 97

КАЧЕСТВО СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ 100

Показатели качества 100

Точность системы автоматического управления 102

Статическая ошибка системы 102

Вынужденная ошибка системы 103

Прямые методы анализа качества системы 104

Аналитическое решение дифференциального уравнения 104

Решение уравнения системы операционными методами 107

Численное решение дифференциального уравнения 108

Моделирование переходной характеристики 110

Косвенные методы анализа качества 112

Оценка качества по распределению корней характеристического полинома системы 112

114

Интегральные оценки качества процесса 114

Оценка качества по частотным характеристикам 117

Основы метода 117

Оценка качества системы по частотной характеристике 120

Оценка колебательности системы 122

Построение вещественной частотной характеристики 125

Оценка качества САУ по логарифмическим характеристикам 127

СИНТЕЗ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ 130

Постановка задачи синтеза системы 130

Параметрический синтез системы 131

Структурный синтез системы 135

Способы коррекции системы 135

Построение желаемой логарифмической характеристики системы 138

141

Синтез последовательного корректирующего звена 141

Синтез параллельного корректирующего звена 144

Другие методы синтеза систем автоматического управления 145

Реализация систем 146

автоматического управления 146

Промышленные регуляторы 146

Особенности реализации промышленных регуляторов 151

Настройка промышленных регуляторов 152

Управление по возмущению 155

Комбинированное управление 156

Многосвязные системы регулирования 158

Обеспечение автономности управления 160

Библиографический список 163

Предметный указатель 164

Содержание 173

Учебное издание

Редактор Т.А. Москвитина

Компьютерная верстка В.С. Николайчук

ИД № 06039 от 12.10.2001 г.

Сводный темплан 2007 г.

Подписано к печати 31.01.07. Бумага офсетная. Формат 6084¹/₁₆.

Отпечатано на дупликаторе. Усл. печ. л. 11,0. Уч.-изд. л. 11,0

Тираж 100 экз. Заказ 123.

Издательство ОмГТУ. 644050, г. Омск, пр-т Мира,11

Типография ОмГТУ

164