Комбинированное управление

Поскольку управление по возмущению весьма ограничено в своих возможностях (один компенсатор может устранить действие только одного возмущения), то прибегают к комбинированному управлению. При таком управлении компенсатор устраняет воздействие главного возмущения на объект, а все остальные задачи управления решаются управлением по ошибке. Комбинированное управление может заметно повысить точность и быстродействие системы автоматического управления.

Структура автоматической системы с комбинированным управлением показана на рис. 137. В этой системе два устройства управления: компенсаторW_k(p)для устранения воздействия возмущения на объект управления и регуляторW_p(p)для обеспечения заданного изменения управляемой величины во времени.

Для изображения выходной величины в системе справедливо выражение

.

Система будет инвариантной к возмущению, если выполняется условие инвариантности

.

Для обеспечения инвариантности компенсатор должен иметь передаточную функцию

.

Поскольку достижение полной инвариантности не всегда возможно из-за невозможности полной реализации требуемой передаточной функции компенсатора, то часто используют приближенный выбор компенсатора по условию

и,

где резонансная частота, при которой достигается максимум амплитудной частотной характеристики замкнутой системы без учета возмущения.

Первое условие обеспечивает полную инвариантность системы в установившемся состоянии, а второе частичную независимость переходного процесса от возмущения.

Введение регулирования по возмущению не влияет на устойчивость и качество переходного процесса системы, так как характеристическое уравнение системы остается неизменным.