Анализ линейной системы автоматического управления
4. Оценка качества регулирования на основе корневых показателей
Рисунок 9--корневой метод
Характер устойчивости: ? = 2.72 рад/с.
Характер колебательности Ц = рад.
Рисунок 10 --переходной процесс САР Время возрастания функции: 0.508 с. Время перегулирования: 1.32 с. Время стабилизации: 5.2 с...
Косвенные показатели качества САР с П-, И-, ПИ-, ПД-, ПИД-регуляторами Косвенные показатели качества САР с П-регулятором. Рис.4.1. Расположение корней характеристического уравнения САР на комплексной плоскости для П-регулятора...
Задача: Передаточная функция разомкнутой системы равна: Найти установившееся значение ошибки при изменении входной величины по закону . Решение Для нахождения установившегося значения ошибки необходимо найти коэффициенты ошибок...
...
1. Частота среза разомкнутой системы. Частота среза разомкнутой системы была определена в анализе системы по критерию Найквиста с использованием ЛЧХ (см. п.1.2.2): . 2. Запасы устойчивости...
а) Коэффициент применяемости деталей: (48) где: NТ ор =2 - число типоразмеров оригинальных деталей в изделии, NT=3 - общее число типоразмеров деталей в изделии...
Модель объекта и системы управления в комплексе представлена на рис. 9. Моделирование будем проводить по нижеследующему алгоритму: a. Пуск на номинальную скорость - максимальный скачёк задания -, (рис. 10 - рис. 14) b...
По таблице 4 строим вещественно-частотную характеристику замкнутой системы регулирования. Рис. 7 - Вещественно-частотная характеристика замкнутой системы регулирования Рассмотрим первые два колебания. Используем метод трапеций...
Будем оценивать качество регулирования по прямым критериям, непосредственно по переходной кривой. С помощью переходных кривых (рис. 17-20) определим прямые критерии качества и выберем наилучший закон регулирования...
Передаточная функция замкнутой САР имеет вид: . Характеристическое уравнение имеет вид: . Корни характеристического полинома: p1=- 12.93, p2= -49.3678 -64.312i, p3= -49.3678 +64.312i...
Произведем повторное построение характеристики h(t) при использовании регулирующего звена: При помощи моделирующей системы Mathcad найдем передаточную функцию замкнутой САР по задающему воздействию: . Получим:...
Амплитудная (АЧХ) и вещественная(ВЧХ) частотные характеристики замкнутой САУ рассчитываются по передаточной функции замкнутой САУ по задающему воздействию путем замены в ней оператора p на оператор jщ и определения модуля и вещественной части...
Записываем передаточную функцию желаемой ЛАЧХ и вычисляем запасы по фазе и амплитуде, устойчивость по критерию Найквиста в пакете MATLAB. lgщ4 = 2,6 щ4= 398c-1 Transfer function: >> step(W);grid on Строим ЛАЧХ и ЛФЧХ...
Для моделирования переходных процессов системы управления электроприводом постоянного тока воспользуемся средой Simulink программного комплекса MatLab. Схема собранная в комплексе MatLab выглядит следующим образом: Рис. 3...
Рис. 2 Структурная следящего электропривода схема в MatLab Рис. 3. преобразование из dq в abc Рис.4 Подсистема PVM Рис.5 Регулятор тока Рис.6 Механическая часть: а) двухмассовая система; б) подсистема момента сопротивления...