3.4 Методи налаштування контурів

Розглянемо контур швидкості:

Рисунок 3.12- ОПФ замкнутої системи

Знайдемо коефіцієнт посилення ПІ - регуляторів . Оскільки , коефіцієнт посилення ПІ - регуляторів буде дорівнювати .

Знайдемо K: .

Знайдемо ПФ :.

Отримана ЛАХ представлена на рисунку 3.15.

Ізодромна ланка представлена на рисунку 3.13:

Рисунок 3.13- Ізодромна ланка на симетричному оптимумі

Ізодромна ланка має вигляд:

, або , оскільки .

Знайдемо : . Оскільки , .

Знайдемо :..

Отримана ЛАХ представлена на рисунку 3.16.

включає стару розімкнену систему та ізодромну ланку ПФ скорегованої системи.

Рисунок 3.14- Контур швидкості

Нижче наведено розрахунки у пакеті Program CC:

CC>enter

CC>g=enter(3,0,11.89,0,90,0,31.037, 2,1,1,0,1,0.007,1)

CC>g

3.321e+04

g(s) = ----------------------------

s( 0.007s+1)

CC>gz=g/(1+g*0.00215), gz

3.321e+04

gz(s) = ----------------------

0.007s^2 +s +71.41

CC>tcf(gz)

465.1

gz(s) = --------------------------

9.803e-05s^2 +0.014s +1

CC>1/0.00215

ans = 465.11628

CC>1/(2*0.014*18.5*0.0009*0.212*465.1)

ans = 21.754321

CC>1/0.014

ans = 71,428571

CC>K=21.754*465.1*18.5*0.0009*0.212

CC>K

K = 35,713759

CC>20*log10(35.7137)

ans = 31,056697

CC>G=enter(1,0,35.7137, 2,1, 1, 0,1,0.014, 1)

CC>G

35,713700

G(s) = ----------------

s( 0,0140000s+1)

CC>bode(G)

CC>figure

CC>1/(8*0.007)

ans = 17,857143

CC>1/17.857

ans = 0,0560004

CC>enter

CC>Gi=enter(2,0,17.857,1,0.056, 1, 1,1,1, 0)

CC>Gi

Рисунок 3.15- ЛАХ розімкненої системи

17,86( 0,056s+1)

Gi(s) = --------------------

s

CC>Gk=Gi*G

CC>Gk

637,7( 0,056s+1)

Gk(s) = ------------------------

s^2( 0,014s+1)

CC>bode(Gk)

Рисунок 3.16 - ЛАХ

Маємо астатичну систему другого порядку. Швидкісна помилка визначається лінійно-зростаючим сигналом. Зображення швидкісної помилки представлено на рисунку 3.17. На рисунку 3.18 представлено збільшене зображення швидкісної помилки.

Рисунок 3.17 - Швидкісна помилка

Рисунок 3.18 - Збільшене зображення швидкісної помилки

Помилка по прискоренню виявляється при сигналі, що змінюється з постійним прискоренням. Цей сигнал є параболічним. Сигнал змінюється з прискоренням . Зображення помилки по прискоренню наведено на рисунку 3.19. Збільшене зображення помилки по прискоренню представлено на рисунку 3.20.

Рисунок 3.19 - Помилка по прискоренню

Рисунок 3.20 - Збільшене зображення помилки по прискоренню