3.4 Методи налаштування контурів
Розглянемо контур швидкості:
Рисунок 3.12- ОПФ замкнутої системи
Знайдемо коефіцієнт посилення ПІ - регуляторів . Оскільки , коефіцієнт посилення ПІ - регуляторів буде дорівнювати .
Знайдемо K: .
Знайдемо ПФ :.
Отримана ЛАХ представлена на рисунку 3.15.
Ізодромна ланка представлена на рисунку 3.13:
Рисунок 3.13- Ізодромна ланка на симетричному оптимумі
Ізодромна ланка має вигляд:
, або , оскільки .
Знайдемо : . Оскільки , .
Знайдемо :..
Отримана ЛАХ представлена на рисунку 3.16.
включає стару розімкнену систему та ізодромну ланку ПФ скорегованої системи.
Рисунок 3.14- Контур швидкості
Нижче наведено розрахунки у пакеті Program CC:
CC>enter
CC>g=enter(3,0,11.89,0,90,0,31.037, 2,1,1,0,1,0.007,1)
CC>g
3.321e+04
g(s) = ----------------------------
s( 0.007s+1)
CC>gz=g/(1+g*0.00215), gz
3.321e+04
gz(s) = ----------------------
0.007s^2 +s +71.41
CC>tcf(gz)
465.1
gz(s) = --------------------------
9.803e-05s^2 +0.014s +1
CC>1/0.00215
ans = 465.11628
CC>1/(2*0.014*18.5*0.0009*0.212*465.1)
ans = 21.754321
CC>1/0.014
ans = 71,428571
CC>K=21.754*465.1*18.5*0.0009*0.212
CC>K
K = 35,713759
CC>20*log10(35.7137)
ans = 31,056697
CC>G=enter(1,0,35.7137, 2,1, 1, 0,1,0.014, 1)
CC>G
35,713700
G(s) = ----------------
s( 0,0140000s+1)
CC>bode(G)
CC>figure
CC>1/(8*0.007)
ans = 17,857143
CC>1/17.857
ans = 0,0560004
CC>enter
CC>Gi=enter(2,0,17.857,1,0.056, 1, 1,1,1, 0)
CC>Gi
Рисунок 3.15- ЛАХ розімкненої системи
17,86( 0,056s+1)
Gi(s) = --------------------
s
CC>Gk=Gi*G
CC>Gk
637,7( 0,056s+1)
Gk(s) = ------------------------
s^2( 0,014s+1)
CC>bode(Gk)
Рисунок 3.16 - ЛАХ
Маємо астатичну систему другого порядку. Швидкісна помилка визначається лінійно-зростаючим сигналом. Зображення швидкісної помилки представлено на рисунку 3.17. На рисунку 3.18 представлено збільшене зображення швидкісної помилки.
Рисунок 3.17 - Швидкісна помилка
Рисунок 3.18 - Збільшене зображення швидкісної помилки
Помилка по прискоренню виявляється при сигналі, що змінюється з постійним прискоренням. Цей сигнал є параболічним. Сигнал змінюється з прискоренням . Зображення помилки по прискоренню наведено на рисунку 3.19. Збільшене зображення помилки по прискоренню представлено на рисунку 3.20.
Рисунок 3.19 - Помилка по прискоренню
Рисунок 3.20 - Збільшене зображення помилки по прискоренню
- Перелік позначень та скорочень
- Вступ
- 1 Постановка задачі дослідження
- 1.1 Опис предметної області
- 1.2 Методи моделювання динамічних систем
- 1.2.1 Структурний метод моделювання
- 1.2.2 Рішення диференціального рівняння за допомогою методу пониження порядку похідної
- 1.2.3 Рішення диференціального рівняння за допомогою методу канонічної форми, де маються похідні від вхідного сигналу
- 1.3 Огляд методів синтезу
- 1.3.1 Синтез регуляторів систем автоматичного управління
- 1.3.2 Синтез систем автоматичного управління на основі частотних критеріїв якості
- 1.3.3 Метод логарифмічних амплітудних характеристик
- 1.4 Постановка задачі дослідження
- 2 Математичне забезпечення вирішення задачі системи управління
- 2.1 Математичний опис елементів системи управління
- 2.2 Математична модель системи управління
- 3 Вирішення задачі дослідження
- 3.1 Будування моделі системи управління
- 3.2Моделювання процесів за допомогою пакету VisSim
- 3.2.1Опис пакету VisSim
- 3.2.2 Аналіз моделювання процесів в системі регулювання швидкості двигуна прокатного стану
- 3.3 Дослідження стійкості моделі системи управління
- 3.3.1 Використання пакету ProgramCC
- 3.3.2 Критерій Найквіста
- 3.4 Методи налаштування контурів
- 4 Реалізація програмного забезпечення
- 4.1 Розробка бази даних
- Аналіз і синтез цифрової системи автоматичного керування Методичні вказівки до курсової роботи
- §8. Система автоматичного регулювання прямої та непрямої дії
- Системи автоматичного контролю, регулювання, керування.
- 8.4. Регулювання швидкости двигунів незалежного збудження
- 1.3. Система автоматичного управління і регулювання складається з двох частин:
- 31 Регулювання швидкості електродвигунів постійного струму.
- 5. Обґрунтування і вибір способу регулювання швидкості двигуна
- 7.4.4 Способи регулювання швидкості двигуна постійного струму.
- 8.1.4 Системи автоматичного керування транспортерами