logo
Проектирование системы автоматического управления для технологического процесса сборки радиоэлектронных аппаратов

2.1 Исполнительный двигатель

Передаточная функция исполнительного двигателя по углу поворота имеет вид (2.1) (если не учитывать индуктивности цепи якоря):

,

(2.1)

где - коэффициент усиления двигателя, равный(2.2):

,

(2.2)

,

-электромеханическая постоянная времени, равная (2.3):

,

(2.3)

где =1,2- постоянный коэффициент;

;

(2.4)

;

;

(2.5)

;

Jс- суммарный момент инерции, приведенный к валу двигателя, вычисляемый по формуле:

,

(2.6)

.

Таким образом получим электромеханическую постоянную времени:

Передаточная функция имеет вид: