2.2 Расчет параметров элементов структурной схемы

Рассмотрим в качестве объекта управления систему электропривода (Рис. 1).

Этой структурной схеме соответствуют следующие дифференциальные уравнения:

,

,

.

В установившемся режиме работы

(р=0): .

Для замкнутой через модальный регулятор системы:

В данном случае:

,

,

За вектор переменных состояния выбираем вектор:

.

Тогда

Учитывая, что

,

,

В общем виде

Нормируя

,

вводим базовую частоту

, относительный оператор .

Получим .

Выбираем согласно стандартной форме Баттерворта 4-го порядка

.

Задаваясь временем регулирования определяем базовую частоту

.

Далее находим матрицу К коэффициентов обратных связей по переменным состояния

Проведя эксперимент, с помощью пакета MATLAB уточним значения коэффициентов обратных связей, подобрав следующие значения:

, , .