2.2 Расчет комбинированной системы автоматического регулирования

настройка регулятор цифровой автоматический

Рассмотрим случай когда выход компенсатора подключен ко входу объекта.

Для того, чтобы перейти от данной передаточной функции к передаточной функции вида

необходимо найти k и T. Для этого строим годограф.

[a,b]=pade(7,2)

z1=tf(a,b)

[c,d]=pade(3,2)

z2=tf(c,d)

Wov1=tf([2],[1,2.6,1.8,1])

Wop1=tf([1],[1,4,1])

Wov=z1*Wov1

Wop=z2*Wop1

Wdk=Wov/Wop

nyquist(Wdk)

По годографу мы можем определить:

k=2, щ=0,35 рад/сек.

Чтобы найти Т необходимо решить уравнение:

Возьмем ц=-45⁰.

Тогда

.

Значит, передаточная функция компенсатора имеет вид:

Построим переходные процессы.

wpi=tf([1.13,0.32],[1,0])

wraz=Wop*wpi

wz=feedback(1,wraz)

w12=Wov*wz

step(w12)

wdk1=tf([2],[2.85,1])

W5=Wov-wdk1*Wop

step(W5)

W10=W5*wz

step(W10)

Схемы регулирования обладает следующими особенностями: наличием двух каналов воздействия на выходную координату объекта и использованием двух контуров регулирования - замкнутого (через регулятор) и разомкнутого (через компенсатор). Корректирующий импульс от компенсатора поступает на вход регулятора

2) Рассмотрим случай когда выход компенсатора подключен ко входу регулятора.

Для того, чтобы перейти от данной передаточной функции к передаточной функции вида

необходимо найти k и T. Для этого строим годограф.

Wdk=Wov/(Wop*wpi)

nyquist(Wdk)

По годографу мы можем сразу определить:

k/Т=1,96

щ=0,156 рад/сек.

Р/2-arctgTw= Р/2

0,156 T=1

T=6,4

К=12,5

Значит, передаточная функция компенсатора имеет вид:

Построим переходные процессы.

wraz=Wop*wpi

wz=feedback(1,wraz)

w12=Wov*wz

step(w12)

wdk1=tf([12.5, 0],[6.4,1])

W5=Wov-wdk1*Wop*wpi

W10=W5*wz

step(W10,100)