Расчет и исследование динамики непрерывных и цифровых систем регулирования

курсовая работа

2.2 Расчет комбинированной системы автоматического регулирования

настройка регулятор цифровой автоматический

Рассмотрим случай когда выход компенсатора подключен ко входу объекта.

Для того, чтобы перейти от данной передаточной функции к передаточной функции вида

необходимо найти k и T. Для этого строим годограф.

[a,b]=pade(7,2)

z1=tf(a,b)

[c,d]=pade(3,2)

z2=tf(c,d)

Wov1=tf([2],[1,2.6,1.8,1])

Wop1=tf([1],[1,4,1])

Wov=z1*Wov1

Wop=z2*Wop1

Wdk=Wov/Wop

nyquist(Wdk)

По годографу мы можем определить:

k=2, щ=0,35 рад/сек.

Чтобы найти Т необходимо решить уравнение:

Возьмем ц=-450.

Тогда

.

Значит, передаточная функция компенсатора имеет вид:

Построим переходные процессы.

wpi=tf([1.13,0.32],[1,0])

wraz=Wop*wpi

wz=feedback(1,wraz)

w12=Wov*wz

step(w12)

wdk1=tf([2],[2.85,1])

W5=Wov-wdk1*Wop

step(W5)

W10=W5*wz

step(W10)

Схемы регулирования обладает следующими особенностями: наличием двух каналов воздействия на выходную координату объекта и использованием двух контуров регулирования - замкнутого (через регулятор) и разомкнутого (через компенсатор). Корректирующий импульс от компенсатора поступает на вход регулятора

2) Рассмотрим случай когда выход компенсатора подключен ко входу регулятора.

Для того, чтобы перейти от данной передаточной функции к передаточной функции вида

необходимо найти k и T. Для этого строим годограф.

Wdk=Wov/(Wop*wpi)

nyquist(Wdk)

По годографу мы можем сразу определить:

k/Т=1,96

щ=0,156 рад/сек.

Р/2-arctgTw= Р/2

0,156 T=1

T=6,4

К=12,5

Значит, передаточная функция компенсатора имеет вид:

Построим переходные процессы.

wraz=Wop*wpi

wz=feedback(1,wraz)

w12=Wov*wz

step(w12)

wdk1=tf([12.5, 0],[6.4,1])

W5=Wov-wdk1*Wop*wpi

W10=W5*wz

step(W10,100)

Делись добром ;)