Расчет ПИД и ПИ-регулятора

курсовая работа

10. Построение переходных кривых в замкнутой АСР по задающему и возмущающему воздействию методом Акульшина

Анализ качества регулирования может производиться по прямым и косвенным критериям качества. Для анализа по прямым критериям необходимо построение переходного процесса. Методы построения переходных процессов делятся на две основные категории - точные и приближённые. Точные методы подразумевают точное решение дифференциальных уравнений, которыми описывается система. На практике чаще используются приближённые и в основном частотные методы.

Частотный метод Акульшина основан на том, что на вход АСР подаётся прямоугольная волна. Период выбирается так, что , то есть к моменту времени t = 0 процесс установится, и начальные условия можно считать нулевыми. Прямоугольная волна раскладывается в ряд, значит, на выходе системы также получаем сигнал, состоящий из нескольких гармоник (по принципу суперпозиции). Для расчёта достаточно 50 гармоник.

Частота прямоугольной волны принимается равной .

Таблица 12. Значение переходного процесса в АСР с ПИ-регулятором

T

НВ

0,00

0,00

0,00

3,00

0,14

0,15

6,00

0,76

0,69

9,00

1,18

0,79

12,00

1,13

0,41

15,00

0,92

0,05

18,00

0,85

-0,03

21,00

0,92

0,06

24,00

1,02

0,12

27,00

1,04

0,09

30,00

1,00

0,02

33,00

0,97

-0,01

36,00

0,98

0,00

39,00

0,99

0,02

42,00

1,00

0,02

45,00

1,00

0,00

48,00

1,00

0,00

51,00

1,00

0,00

54,00

1,00

0,00

57,00

1,00

0,00

Таблица 13. Значение переходного процесса в АСР с ПД-регулятором

T

НВ

0

-0.97E-02

0.20E-03

0.4

-0.247221

-0.68E-04

0.8

4.27797

0.30E-02

1.2

11.3696

0.20E-01

1.6

14.6516

0.43E-01

2

12.7932

0.61E-01

2.4

8.86159

0.67E-01

2.8

6.40825

0.65E-01

3.2

6.61090

0.60E-01

3.6

8.35361

0.60E-01

4

9.85721

0.63E-01

4.4

10.0876

0.67E-01

4.8

9.27302

0.70E-01

5.2

8.38501

0.70E-01

5.6

8.10610

0.68E-01

6

8.38829

0.67E-01

6.4

8.83347

0.67E-01

6.8

9.09730

0.68E-01

7.2

9.02298

0.69E-01

7.6

8.75263

0.69E-01

8

8.60058

0.69E-01

Рисунок 17 - Переходный процесс в АСР с ПИ-регулятором по заданию

Рисунок 18 - Переходный процесс в АСР с ПИ-регулятором по возмущению

Рисунок 19 - Переходный процесс в АСР с ПД-регулятором по заданию

Рисунок 20 - Переходный процесс в АСР с ПД-регулятором по возмущению

Делись добром ;)