Система управления скоростью

курсовая работа

2. Разработка алгоритма управления и расчёт параметров устройств управления

Объект управления описывается следующими уравнениями [3, стр.38-39]:

Для реализации поставленной задачи настроим оба контура тока на технический оптимум и предусмотрим форсировку в этих контурах. Для получения максимального быстродействия при настройке контура скорости будем использовать адаптивный регулятор скорости а сигналом адаптации будет служить масштабированный сигнал с датчика тока возбуждения. Для получения астатизма по нагрузке создатим второй контур скорости.

Настройка контура тока ротора.

Передаточная функция объекта управления:

Так как период дискретизации преобразователя равен 0.0002 с, что в 115 раз меньше чем Тэ, то дискретностью преобразователя в расчётах можно пренебречь.

Примем , Кп=22, Кот=0.087 Ом

Регулятор тока якоря получается в виде последовательно соединённых ПИ регулятора и ФНЧ.

Настроим контур скорости на технический оптимум:

Передаточная функция регулятора при учёте Кос=0.04 Вс/рад получается:

Получился адаптивный П регулятор скорости. Значение с будем опрелять исходя из линейной зависимости с и Iв.

Настроим второй контур скорости на технический оптимум для получения астатизма по нагрузке.

Получился интегральный регулятор скорости.

Настроим контур тока возбуждения на технический оптимум:

Тогда

Примем , Котв=1.51 Ом

Регулятор тока обмотки возбуждения получается в виде последовательно соединённых ПИ регулятора и ФНЧ.

Для получения сигнала задания тока возбуждения будем использовать нелинейное звено характеристика которого показана ни рис. 1. На вход нелинейного звена будем подавать сигнал с датчика напряжения.

Рис. 1 Характеристика нелинейного звена.

Для снижения колебательности вызванной более медленным контуром тока возбуждения на вход системы поставим задатчик интенсивности.

Компенсацию ЭДС выполним с помощью добавления к сигналу управления преобразователем сигнала:

Подытожив всё вышеперечисленное получаем следующую структурную схему.

Делись добром ;)