1.1 Схема нелинейной системы

Любую нелинейную систему можно представить в виде линейной части и нелинейного элемента.

Для анализа нелинейной системы используем метод гармонической линеаризации. Допущения метода гармонической линеаризации:

1. Структурная схема должна быть типовой.

2. Характеристика нелинейного элемента должна укладываться в секторе [0,k].

3. Статическая характеристика нелинейного элемента должна быть симметрична относительно начала координат.

4. В нелинейном элементе должны существовать автоколебания с постоянной амплитудой и .[1]

Типовая структурная схема имеет вид:

Рисунок 1.2-типовая структурная схема нелинейной САУ

Где НЭ - нелинейный элемент, а Wлч(S) - передаточная функция линейной части нелинейной САУ.

Воспользуемся структурной схемой линейной системы, приведенной на рисунке 1.1

Структурную схему нелинейной системы составляем по правилам:

1. В типовой структурной схеме обратная связь должна быть единичной.

2. Чтобы САУ была автономной, необходимо отбросить все воздействия, поступающие к нему.

3. Нелинейный элемент должен располагаться на первом месте после главного сумматора. Вводим дополнительный сумматор в структурную схему.

4. Начинают рисовать структурную схему НСАУ с введенного сумматора.

5. прорисовывают структурную схему, перемещаясь по прямой цепи прохождения задающего воздействия.

6. В составленной структурной проверяют знаки выходных сигналов.[1]

Так как у нас в схеме нет местных обратных связей, мы их не рисуем.

Рисунок 1.3-Структурная схема нелинейной САУ

Тип нелинейной статической характеристики нелинейного элемента выбран согласно заданию для теристорного преобразователя:

Рисунок 1.4-Статическая характеристика нелинейного элемента

где b=4, m=0,1 ,