Устройство стабилизации скорости перемещения схвата промробота

курсовая работа

1.4.3 Исследование САР на устойчивость по критерию Найквиста

Об устойчивости САР, в соответствии с критерием Найквиста, можно судить совместно по АФХ и ФЧХ разомкнутой системы. Для оценки устойчивости надо сравнить две частоты: и . На частоте среза АЧХ пересекает нулевой уровень, а на критической частоте ФЧХ пересекает уровень - 180. Для устойчивости замкнутой САР необходимо и достаточно, чтобы .

Рисунок 1.9 - ЛАЧХ и ЛФЧХ

Частота среза не пересекает нулевой уровень. Критическая частота щкр=40000 рад/с. Запас устойчивости по фазе Дц= 113є. Запас устойчивости по амплитуде ДL = 135 дБ. Из ЛФЧХ видно, что щср < щкр, следовательно, система устойчива.

Делись добром ;)