Исследование систем управления манипулятором MR-999Е

магистерская работа

1.2 Методы предварительной обработки изображений

Процесс идентификации объектов, находящихся в рабочей зоне робота, обычно включает два этапа: выделение характерных признаков объектов; собственно распознавание объектов по найденной совокупности характерных признаков. В соответствии с такой структурой процесса идентификации алгоритмы обработки информации в СТЗ принято делить на алгоритмы предварительной обработки и алгоритмы распознавания, что носит в известной степени условный характер, так как в некоторых практических приложениях одни и те же по математической сути алгоритмы могут быть использованы на обоих этапах рассматриваемого процесса.

В соответствии со спектральным диапазоном преобразователей свет -- сигнал и принципом действия СТЗ датчик формирует изображение рабочей зоны робота. Формально получение изображения заключается в определении функциональной зависимости интенсивности излучений рабочей зоны от координат точек изображения х и у:

J = f (x, y). (1.1)

В дальнейшем под «изображением» будем понимать именно функциональную зависимость f(x, у). С учетом принятой терминологии задачей предварительной обработки является поиск каких-либо особенностей функции f(x, у), которые могли бы указать на тип объекта, находящегося в рабочего зоне [2].

Делись добром ;)