Автоматическое управление приводом постоянной частоты вращения
1.2.1 Объемный гидропривод
Математическая модель объемного гидропривода с замкнутой циркуляцией жидкости основывается на следующих уравнениях[11][25]:
1) Уравнение баланса расхода жидкости
Для магистрали нагнетания
где V0 - объем жидкости в трубопроводе; Е - модуль объемной упругости; Pн - давление в линии нагнетания; Qп - расход системы подпитки; Qкл - расход через предохранительный клапан; Qм - расход на входе мотора.
где Dм - рабочий объем, wм - скорость, зом - механический КПД.
2) Расход через клапан
где Рп - давление насоса подпитки; Ркл - давление настройки клапана.
3) Подача насоса
где Dmax - макс рабочий объем, - угол наклона диска.
4) Для сливной магистрали
где Qм - расход на выходе мотора; Qп - расход подпитки; Qкл - расход через предохранительный клапан.
5) Уравнение равновесия нагрузок [11][25]:
где момент, генерируемый мотором; J - момент инерции движущихся частей двигателя; F - коэффициент трения; - внешняя статическая нагрузка.