Глава 23. Конструкции промышленных роботов

К числу основных технических показателей ПР относятся грузоподъемность, число степеней подвижности, погрешность позиционирования, рабочая зона, мобильность и т. п.

Грузоподъемность ПР определяется как суммарная грузоподъемность его рук. Грузоподъемность руки – это наибольшая масса груза (включая массу захватного устройства), которым может манипулировать робот. Для некоторых типов ПР важным показателем является также усилие (или крутящий момент), развиваемое исполнительным механизмом при заданных условиях. К числу таких показателей относятся усилие зажима или крутящий момент ротации (вращения) захватного устройства.

Число степеней подвижности – это сумма возможных координатных перемещений объекта манипулирования. Для некоторых типов роботов иногда дополнительно определяется число степеней подвижности захватного устройства.

Погрешность позиционирования – это отклонение заданной позиции исполнительного механизма от фактической при многократном позиционировании (повторении движения). Она оценивается в линейных или угловых единицах измерения.

Рабочая зона – пространство, в котором может находиться при работе захватное устройство. Коэффициент сервиса исполнительного устройства робота характеризует возможность подхода захватного устройства к заданной точке с разных направлений и дает представление о его двигательных возможностях.

Мобильность промышленного робота определяется его возможностью совершать движения.

Контрольные вопросы и задания

1. Что называется роботом?

2. Что называется манипулятором?

3. Расскажите о видах манипуляторов и видах их управления.

4. В чем заключается различие между промышленным и интерактивным роботом?

5. По каким признакам классифицируются промышленные роботы?

6. Расскажите о системах управления промышленными роботами.

7. Расскажите о структуре промышленных роботов.

8. Перечислите основные технические показатели роботов и дайте им определение.