1.4. Модель следящего гидропривода

Требуется построить модель следящего гидропривода и определить предельное значение коэффициента усиления регулятора по рассогласованию между задающим сигналом и выходным перемещением звена гидродвигателя.

Общий вид модели показан на рисунке 1.15.

Рис.1.15. Модель следящего привода

В модели приняты следующие условные обозначения:

ur- выходной сигнал регулятора;

uz- задающий входной сигнал;

y – перемещение выходного звена гидродвигателя.

Задающий сигнал задается по синусоидальному закону и задается по формуле здесь t модельное время, измеряемое в секундах. Амлитуда равна 0,3, а частота 0.1.

Регулятор представляет собой пропорциональный регулятор, выходной, сигнал которого формируется по формуле:

Здесь Kr – коэффициент усиления регулятора.

Гидропривод состоит из трех элементов:

ГУ – гидроусилитель, его работа описывается апериодическим звеном;

ГД- гидродвигатель поступательного действия, его работа описывается колебательным звеном;

ИНТ- интегратор, играет роль преобразователя для получения перемещения выходного звена привода, описывается интегрирующим звеном.

Параметры динамических звеньев приведены в таблице 1.3.

Таблица 1.3.

Параметры модели привода

Расположите на модели временной график для вывода значения задающего сигнала ur и выходного сигнала y.

Время моделирования составляет 100 секунд. Вид работающей модели и графиков динамических процессов приводится на рисунке 1.16. Коэффициент усиления регулятора выбран 1,5.

Рис.1.16. Процесс отработки приводом входного воздействия

Исследуйте, как влияет на работу привода величина коэффициента усиления регулятора Kr при изменении его от 0 до 5. Создайте эксперимент с интерфейсом для изменения коэффициента усиления с помощью ползунка.