2. Унифицированные системы управления

Для управления ПР в СССР разработаны и серийно выпускаются три группы унифицированных систем (машин) программного управления. К первой группе относятся унифицированные цикловые машины (УЦМ), ко второй – унифицированные позиционные машины (УПМ) и к третьей – унифицированные контурные машины (УКМ). Рассмотрим основные типы унифицированных систем.

Малоточечные цикловые системы позиционного управления типа УЦМ. Промышленность выпускает три модификации этих систем: УЦМ-10, УЦМ-20 и УЦМ-663, которые различаются в основном числом выходных сигналов и вспомогательных команд. Системы управления этого типа предназначены для ПР, обслуживающих кузнечно-прессовое оборудование, литейные машины, линии гальванопокрытий и металлорежущие станки в условиях массового и крупносерийного производств. Такие системы комплектуют роботами с ограниченными манипуляционными возможностями, имеющими небольшое число точек позиционирования по каждой степени подвижности. Командный сигнал систем УЦМ представляет собой напряжение определенной полярности, появляющееся на соответствующей выходной шине. Длительность командного сигнала может быть установлена по времени либо по сигналу от конечного выключателя, расположенного на соответствующем рабочем органе робота. В табл. 21 приведены основные технические данные этих систем.

Таблица 21