Обеспечение автономности управления

Основным принципом обеспечение автономности управления в многосвязной системе является введение между каналами управления обратных связей для компенсации взаимного влияния каналов. При проектировании обратных связей приходится учитывать характер взаимного влияния управляемых величин, а это возможно только в том случае, когда имеется детерминированное описание этого влияния.

На рис. 140 показан пример многосвязной системы с двумерным объектом, в которой обеспечивается автономность управления выходными величинамии. В структуре системы учтены:передаточная функция объекта управления по первому и второму каналам регулирования,передаточные функции, описывающие взаимное влияние каналов регулирования,передаточные функции корректирующих обратных связей, введенных для обеспечения автономности системы по управляющим воздействиям.

Найдем условие автономности по отношению к задающим воздействиям. Для точки А первого контура регулирования влияние второго канала регулирования можно учесть следующим образом:

- влияние связи

;

- влияние корректирующей связи

.

Изображение суммарного сигнала влияния второго канала на первый для точки

При автономности системы или

,

откуда условие автономности

.

Вследствие симметрии структурной схемы

.

Таким образом, при проектировании регулятора нужно предусмотреть обратные связи для компенсации взаимного влияния управляемых величин и в них использовать элементы с передаточными функциями L₁₂(p)и L₂₁(p). Сами регуляторы выбираются из условия обеспечения требуемого качества системы управления.