2.2.1 Критерий оптимизации
2.2.2 Вывод условий оптимизации
Введение
Цель настоящей работы - выбор и обоснование типов регуляторов положения, скорости и тока, а также расчет параметров настройки этих регуляторов. Для синтеза автоматической системы будем использовать метод поконтурной оптимизации с использованием методов модального и симметричного оптимума.
При функциональном проектировании автоматических систем чаще всего применяют методы теории автоматического управления. Автоматическая система состоит из ряда технических устройств, обладающих определенными функциональными и динамическими свойствами. Для их описания и изучения автоматическую систему представляют некоторой совокупностью элементов, наделенных соответствующими свойствами.
Реальные технические объекты описываются нелинейными дифференциальными и алгебраическими уравнениями. Но поскольку на начальной ступени проектирования решают задачи предварительной оценки технических решений и прогнозирования, то для этих целей вполне обоснованно можно применять сравнительно простые математические модели. В этой связи нелинейные уравнения математической модели подвергают линеаризации.
Описание автоматических систем существенно упрощается при использовании методов операционного исчисления. Используя преобразование Лапласа, линейное дифференциальное уравнение приводят к алгебраическому уравнению с комплексными переменными.
В настоящей работе в качестве объекта регулирования рассматривается электромеханический привод (рис.1). Назначение привода - осуществление поворота выходного вала на некоторый заданный угол .
Рис.1. Упрощенная функциональная схема электропривода.
Рис.2. Функциональная схема обобщенного ОУ
При проектировании будем рассматривать математическую линеаризованную модель объекта. Каждому звену объекта поставим в соответствие передаточную функцию W (p), полученную из переходной функции y (t) звена.
Рис.3. Структурная схема объекта регулирования.
Таким образом, исходным данным к работе является структурная схема системы (рис.3.) со следующими известными передаточными функциями:
Wп =KП - передаточная функция преобразователя;
- передаточная функция электрической части двигателя;
- передаточная функция механической части двигателя;
- передаточная функция редуктора;
Wдп =Кдп - передаточная функция датчика положения;
Wдт= Кдт - передаточная функция датчика тока;
- передаточная функция датчика скорости.
Основной регулируемой величиной в системе является угол поворота выходного вала привода ??t). Вспомогательные регулируемые величины: угловая скорость вращения вала двигателя w??t) и ток в обмотке якоря I (t).
Раздел 1. Анализ и синтез АСР
1.1 Постановка задачи синтеза
Одной из основных задач теория автоматического управления является обеспечение необходимого качества регулирования. Система знаний привела к созданию научного проектирования систем с заданными показателями качества. Синтез системы является сложной проблемой. Здесь можно выделить частные задачи:
1. Обеспечение устойчивости системы.
2. Повышение запаса устойчивости системы.
3. Повышение точности регулирования.
4. Улучшения качества переходных процессов.
Синтезом системы называется нахождение структуры системы регулирования и определение параметров системы, которые обеспечивают работу системы при заданных воздействиях при заданных показателях качества регулирования.
Процедура синтеза сопровождается анализом физических свойств системы, который позволяет выявить ее работоспособность и оценить степень выполнения технических требований к ней
Работоспособность автоматической системы определяется ее устойчивостью - способностью системы возвращаться в исходное состояние равновесия после исчезновения внешних воздействий, которые вывели ее из этого состояния. Степень выполнения технических требовании к автоматической системе оценивают на основе системы показателей качества процесса функционирования. Они характеризуют свойство системы удерживать выходные параметры в заданных пределах всех режимов работы.
В практической постановке задачи синтеза системы является известным объект регулирования. Физическая природа и технические данные объекта определяют как тип, так и характеристики исполнительного устройства. Как следствие известным является и сравнивающее устройство. Все эти перечисленные элементы называются функционально необходимыми.
После определения структуры неизменной части системы и динамических характеристик необходимых элементов начинается задача синтеза остальной части (изменяющейся) системы. На этом этапе определяется тип и место включения корректирующего устройства.
Регулятор-корректирующее устройство, реализующее типовые законы регулирования.
Корректирующее устройство добавляется в систему с целью придания требуемого качества. Синтезу системы предшествует 2-а этапа:
1. Исследование объекта управления для определения динамических свойств.
2. Выбор критерия качества.
Критериями качества рассматривают следующие варианты:
1. Запас устойчивости.
2. Показатель колебательности.
3. Использование желаемых характеристик.
Выделяют две задачи синтеза:
1. Параметрический синтез (выбор параметров корректирующих устройств).
Такая постановка задачи синтеза характерна для промышленных систем регулирования с типовыми структурными системы регулирования.
2. Структурный синтез (выбор структуры корректирующих устройств).
Такой синтез осуществляет выбор структуры системы регулирования, а уж затем или одновременно параметрический синтез.
Теория автоматического управления разработала целый ряд методов синтеза автоматической системы. Существует две группы этих методов:
1. Методы синтеза корректирующих устройств. Они позволяют определить структуру и параметры настройки регулятора.
2. Методы параметрического синтеза. Они позволяют определить параметры настройки регуляторов определенного типа при заданной структуре системы регулирования.
1.2 Постановка задачи анализа
Автоматическая система предназначена для повышения технико-экономических показателей машинных агрегатов, улучшения условий труда операторов, обеспечения безопасности, повышения качества выполняемых рабочих процессов, защиты окружающей среды. Эти цели предопределяют выбор критериев проектирования автоматической системы. При этом разрабатывают и выбирают техническое решение. Затем определяют характеристики процессов функционирования системы и выполняют синтез ее структуры и параметров
Задачи анализа заключаются в определении устойчивости и показателей качества создаваемой автоматической системы. При функциональном проектировании их решают на основе использования математической модели автоматической системы. Вид математической модели зависит от уровня абстрагирования, определяемого стадией проектирования.
В основном используют упрощенное описание физических свойств автоматической системы, рассматривая ее как линейную динамическую систему с сосредоточенными параметрами. Математическая модель ее представляется либо в инвариантной форме, т.е. в виде системы линейных дифференциальных уравнений с постоянными коэффициентами, либо в графической форме, т.е. в виде алгоритмической схемы, включающей совокупность взаимодействующих элементарных звеньев с соответствующими передаточными функциями.
На метауровне конструктивное исполнение элементов автоматической системы в полной мере не раскрывается. Выбирают лишь тип элемента и используют приближенное математическое описание его физических свойств. При этом его свойства идентифицируют каким-либо элементарным звеном. Такое описание физических свойств системы, безусловно, весьма приближенное, но оно позволяет сравнивать между собой различные варианты структурного построения и выполнять их предварительную оценку. На начальной стадии проектирования более подробное описание выполнить в большинстве случаев невозможно.
регулятор модальный симметричный оптимум
Раздел 2. Синтез системы регулирования методами модального и симметричного оптимума
2.1 Основные положения метода модального оптимума
- Введение
- Раздел 1. Анализ и синтез АСР
- 1.1 Постановка задачи синтеза
- 1.2 Постановка задачи анализа
- Раздел 2. Синтез системы регулирования методами модального и симметричного оптимума
- 2.2.1 Критерий оптимизации
- 2.1.1 Критерий оптимизации
- 2.2.2 Вывод условий оптимизации
- 2.1.2 Вывод условий оптимизации
- 2.2.2 Вывод условий оптимизации
- 9.4 Понятие о параметрическом синтезе систем автоматического управления
- Синтез систем автоматического управления
- 12. Анализ и синтез систем автоматического регулирования
- 1 Анализ линейной системы автоматического регулирования
- 1 Анализ линейной системы автоматического регулирования
- Анализ и синтез линейных систем автоматического регулирования
- Синтез автоматической системы регулирования
- 1 Предмет, задачи и цель дисциплины «Теория систем автоматического регулирования»
- 10 Методы синтеза систем автоматического регулирования