3. Выбор структуры разрабатываемой системы.

Рассмотрим структуру системы, включающую в себя несколько функциональных блоков, представленных на рисунке 1,

Рисунок 1 - Функциональная схема системы управления подвижным объектом.

АВК – аппаратура выделения координат, предназначенная для преобразования улавливаемого фотоприемником сигнала луча в напряжение, пропорциональное отклонению подвижного объекта от его оси.

В модели не рассматриваются характеристики луча, который может быть непрерывным или импульсным. В первом случае информация об отклонении заключается в разности времени приема частот модуляции луча. Во втором команды могут быть зашифрованы в длительности пачек импульсов, расстоянии между импульсами и так далее;

КФ – корректирующий фильтр, характеристики которого выбираются разработчиком системы управления из условия обеспечения ее устойчивости.

Без корректирующего фильтра система структурно неустойчива и не обеспечивает выполнения основной задачи попадания ПО в карточку или в цель. В данной системе выбран дифференцирующий КФ с разносом n=6, обеспечивающий максимальное опережение по фазе градусов. Это простейший фильтр, к недостаткам которого следует отнести подчеркивание высокочастотных шумов в системе управления.

РП – рулевой привод, иначе говоря, - электромеханический преобразователь, который отклоняет рули (органы управления) на угол, пропорциональный смещению фотоприёмника на крыле ракеты. Как правило угол отклонения рулей имеет механические ограничения. В представленной модели это не рассматривается. Приводы могут быть релейными, колебательными, пропорциональными и тд. В нашем случае представлена упрощенная модель пропорционального привода [3].

ФБ – полосовой фильтр Баттерворта.

М – модулятор.

КС – кинематические соотношения.

В следующей главе будет приведено математическое описание системы управления подвижным объектом и математическое описание самого подвижного объекта. Здесь же остановимся подробнее на исходных данных системы, необходимых для дальнейшего моделирования, учитывая их индекс в листинге программы. Для этого сведем их в таблицы.

Таблица 1: Параметры фильтра и гирокоординатора.

Таблица 2: Параметры рулевого привода.

Таблица 3: Параметры, связанные с подвижным объектом.