2.3.3 Влияние параметрических возмущений на динамические свойства системы с модальным управлением по истинному вектору состояния

Будем исследовать влияние параметрических возмущений на динамические свойства системы с модальным регулятором по истинному вектору состояния. Для этого будем сравнивать переходные характеристики системы с модальным управлением с номинальными и возмущенными параметрами . Результаты представлены в табл. 2.9 и 2.10.

Таблица 2.9

Таблица 2.10

Переходные характеристики системы с модальным управлением с номинальными и возмущенными параметрами показаны на граф. 2.25 - 2.30.

Рис. 2.25. Переходные характеристики системы с модальным регулятором с номинальным параметром и вариацией параметра с:

Рис. 2.26. Переходные характеристики системы с модальным регулятором с номинальным параметром и вариацией параметра с:

Рис. 2.27. Переходные характеристики системы с модальным регулятором с номинальным параметром и вариацией параметра с:

Рис. 2.28. Переходные характеристики системы с модальным регулятором с номинальным параметром и вариацией параметра :

Рис. 2.29. Переходные характеристики системы с модальным регулятором с номинальным параметром и вариацией параметра :

Рис. 2.30. Переходные характеристики системы с модальным регулятором с номинальным параметром и вариацией параметра :

Из графиков видно, что при параметрических возмущениях показатели качества динамики системы с модальным управлением изменяются меньше, чем в системе без модального управления. Дело в том, что в системе увеличивается быстродействие, повышается полоса пропускания за счет введения больших коэффициентов модального регулятора. А системы с глубокими обратными коэффициентами обладают, как известно, малой чувствительностью к параметрическим возмущениям.