Устройства сбора информации о состоянии рабочих органов пр (датчики внутренней информации)

Основные параметры движения робота-манипулятора - линейные и угловые перемещения его звеньев. Если они известны, то скорость и ускорение могут быть вычислены по ним дифференцированием.

Рис 2. Основные параметры движения робота-манипулятора.

Потенциометрические датчики наиболее распространены в силу их высокой точности, унифицированности сигнала, дешевизны. У обычных датчиков точность 1-5%. Многооборотные потенциометры при малых габаритах имеют повышеную точность и чувствительность и позволяют измерять углы поворота более 360°. Недостаток низкая износоустойчивость, более высокая износоустойчивость у трансформаторов (ВТ и сельсин). Для ВТ недостаток -нелинейность функции преобразования, диапозон измеряемых углов - 180°.

Рис 3. Потенциометрические датчики

Индуктивные датчики используются для измеренений небольших перемещений. Для измерения угловых и линейных перемещений широкое распространение получили цифровые датчики: кодовые - код соответствует перемещению, число-импульсные на выходе которых число импульсов соответствует перемещению.

Рис 4. Цифровые датчики

При движении кодирующей пластины вправо, сигнал в I канале опережает сигнал во II канале. После получения гармонического сигнала из фотоприемника, прямоугольные прямой и обратный сигналы дифференцируются и подаются на две импульсно-потенциальные схемы "И", на потенциальные управляющие входы которых в качестве стробирующих подается сигнал II канала.