logo search
Методичка

По рабочему расстоянию

  1. Сверхближние (контактные);

  2. Ближние в рабочей зоне;

  3. Дальние в рабочей зоне;

  4. Сверхдальние ("вне рабочей зоны" - значит может стать рабочей).

1.1. Используется для чувствования схвата и других частей ПР. Они позволяют фиксировать наличие контакта с объектом манипулирования (ОМ) (датчики качания) - для измерения усилия возникающего при взаимодействии ПР с ОМ. Также используется для фиксирования факта выскальзывания ОМ из схвата (датчики выскальзывания).

Достоинства: простота технической реализации. Недостатки: велика износоустойчивость, их динамические характеристики налагают ограничения на динамику процесса управления в силу их инерционности.

  1. Позволяют получать информацию в ближних ПР, без непосредственного контакта (0.1 +40 см). У ПР это датчики ближней локации, на внутренней и торцевой части захвата. У тележек-робокаров это без контактные бамперы (ультразвуковые, инфрокрасные).

  1. Они позволяют получить информацию о внешней среде в объеме всей рабочей зоны. Это позволяет осуществить более высокоуровневое управление (планирование). Обычно это панорамные средства, техническое зрение, ультразвуковая сканирующая система с дальномером, оптический дальномер.

  1. Применяется в основном в подвижных работах (навигационные приборы, системы дальней локации).

В зависимости от способа получения информации различают активные и пассивные базконтактные датчики. Активные имеют источник зондирующего сигнала и приемник отражающего сигнала, а пассивные имеют приемник сигнала излучаемого объекта. Активные более чувствительны, имеют большее расстояние действия.