Датчики проскальзывания

Необходимость в датчиках проскальзывания появляется тогда, когда манипулятор работает с крупным предметами и необходимостью обеспечить минимальные усилия для удерживания предмета. Поскольку момент начала проскальзывания предугадать невозможно, то датчик проскальзывания (ДП) и система управления схватом должны быть быстродействующими. Различают 3 способа определения проскальзывания:

1. Колебания;

2. Преобразование проскальзывания во вращательное движение;

3. Метод основаный на перераспределении усилий между сжимаемыми поверхностями

Рис. 9 ДАТЧИКИ ПРОСКАЛЬЗЫВАНИЯ

Вместо пьезопреобразования может быть электромагнит, тогда обычно игла заменяется колесиком.