8. Влияние п-состовляющей закона регулирования на качество переходных процессов аср.

В лияние различных з-нов регулирования на примере объектов первого порядка без запаздывания

(1)

Указывает на то что управление воздействия направлено в сторону уменьшения рассогласования , т.е. имеет место отр. обратная связь

1 )Без регулятора

Как исследовало ожидать ОР и без автомата регулятора приходит в новое установивш. со стат. ошибкой=К1

При использовании в (1+К2Кр) раз уменьшается стат. ошибка регулирования во столько раз уменьшается емкость и время регулирования.

С ПД-регулятором

Т.о добавление П-составл.не повлияло на статистическую ошибку, но увеличела емкость системы

ПИД

; ;

По таблицам Лапласа ищем изображение единичного ступенчатого возмущения

Умножим на Р

;

; ;

Корни вещественные и оба отр.

; D=0; ; ;

Корни комплексные

Т.О. при использовании регулятора с устойчивым объектам 1-го порядка зависимости от коэф.ур-я динамики и настроичного параметра Ти и возможн. как апериодич. так и колебательные затухающие переходные процессы.

Стат. ошибка регулир=0.Аналог можно просмотреть случаи с ПИ и ПИД-регуляторы. В зависимости от коэффициентов настроечных параметров возможны как апериодические так и колебательно-затухающий переходный процесс.

При этом обеспечивается отсутствие стат. ошибки регулирования, а др.составляют улучш. качественные показатели: время регулирования данной ошибки и др.