8.3. Система регулювання з від’ємним зв’язком за напругою і додатним за струмом

Поклавши в /132/ і , записують систему рівнянь, якими описуються динамічні процеси в системі. В проекті потрібно навести розв’язок цієї системи, який матиме такий вигляд:

/142/

де ; ; ; ; ; ; за умови . Розрахунок сталих , , і наведений в розділах 8 і 8.1.

Рівняння /142/ перевіряють на стійкість. Для формування перехідних процесів, близьких до технічно-оптимальних, можна використати похідні за напругою і струмом з коефіцієнтами і . З врахуванням цих зв’язків напруга на вході підсилювача

/143/

Рівняння динаміки системи регулювання при дії зворотних зв’язків за похідними отримують, розв’язавши систему рівнянь /132/ з врахуванням рівняння /143/ відносно швидкості. Після відповідних перетворень отримують рівняння виду /142/ з такими коефіцієнтами:

; ; ; ; ; ; .

Технічно оптимальний перехідний процес в системі регулювання буде тоді, коли коефіцієнти і будуть визначені з рівнянь

;

. /144/

При цьому розрахунки ускладнюються, бо коефіцієнт в рівняннях /144/ залежить від .

Реалізувати зв’язки за похідними можна за допомогою реальних диференціюючих ланок.