6.2. Постановка задачи синтеза одноканальных систем

Обсудим содержание задачи синтеза для объекта, поведение которого описывается передаточной функцией

с ограниченным ресурсом управления, Влияние окружающей среды отражает возмущение M (t),а выходная переменная датчиком

Целью функционирования замкнутой системы регулирования является организация свойства:

с заданной точностью

Наряду с условием статики (6.4) предъявляются требования и к динамике, то есть к характеру переходных процессов, в виде оценок

что представляет собой основную сложность расчета.

Необходимо определить структуру и параметры регулятора, обеспечивающего выполнение требований (6.4) и (6.5) в условиях действия возмущений и помехи измерения.

Заметим, что единственной величиной, которую можно использовать для организации управляющего воздействия u, является полученная с помощью датчика оценка выходной величины . Поэтому в лучшем случае в системе с заданной точностью можно обеспечить выполнение свойства

при

а не условия (6.4). Таким образом при выборе измерительного устройства следует придерживаться рекомендаций:

1) датчик должен обладать точностью не меньшей, чем требуемая точность системы в целом;

2) нужно отфильтровывать помеху, частотный состав которой отличается от рабочих частот системы.

Ошибка регулирования представляет собой сумму трех составляющих

одна из которых порожденная входным воздействием, может быть легко скомпенсирована с помощью масштабирования (см. раздел 3). Помеха h(t) высокочастотная, поэтому она проявляется в динамике, а в статике ее можно не учитывать

Следовательно, при синтезе необходимо обеспечить не более заданной статическую ошибку, порожденную возмущением,