5.3.3. Следящие (позиционные) системы

Этим термином обозначают класс систем, в которых выходная переменная объекта должна отслеживать (повторять) изменения входной величины.

Структурным признаком таких систем является наличие интегратора на выходе.

Рис.5.10. Структурная схема следящей системы

Выражение для ошибки в такой системе имеет вид:

Как видим, в статике (при р=0 ) первая составляющая статической ошибки обращается в ноль, но остается вторая составляющая, порожденная возмущением:

Таким образом, следящие системы также являются астатическими по входному воздействию, однако, они всегда имеют статическую ошибку по возмущению, зависящую от коэффициента .

Рассмотрим режим ‘‘линейной заводки’’, когда . В этом случае установившаяся (скоростная) ошибка представляет собой сумму двух составляющих

Режим ‘‘линейной заводки’’ используется для оценки точности астатических систем, в первую очередь следящих, для которых он является характерным режимом работы.