Билет 7.1. Пропорциональный закон (п):
U (t) = Кр * X (t),
Где Кр – коэффициент передачи.
2. Интегральный закон (И):
U (t) = 1/ Ти * ò X(t)*dt,
Где Ти – постоянная времени интегрирования (время изодрома).
3. Пропорционально – интегральный закон (ПИ):
U (t) = KP * ( X (t) + 1/ Ти * ò X(t)*dt).
4. Пропорционально – интегрально - дифференциальный закон (ПИД):
U (t) = KP * ( X (t) + 1/ Ти * ò X(t)*dt + ТД*dX(t)/dt).
ТД – время предварения.
2. Реализация дискретных алгоритмов управления
При реализации дискретных алгоритмов управления примем следующие обозначения:
Y[N] =Y[NH] - значение выходного сигнала в дискретный момент времени tn = NH, где H – период квантования по времени,
X[N] - значение сигнала ошибки в дискретный момент времени tn = NH,
X[N-1] - значение сигнала ошибки в дискретный момент времени t(n-1) = (N-1)H.
X[N-2] - значение сигнала ошибки в дискретный момент времени t(n-2) = (N-2)H.
Формирование П – закона управления в полных переменных:
U[N] = К 1 *X[N],
где К 1 – параметр настройки, коэффициент пропорциональности.
Формирование П – закона управления в приращениях:
U[n] = U [n-1] + K11*( X[N] - X[N - 1] ).
Формирование ПИ – закона управления в полных переменных:
U[N] = К1 * X[N] + K2*å X[i],
Где К1- коэффициент пропорциональности,
K2 – параметр настройки. K2 =H/ Tи.
Формирование ПИ – закона управления в приращениях:
U[N] = U[N-1] + K11* (X[N] - X[N - 1] ) + K22 * X[N]
Где K11- коэффициент приращения пропорциональной составляющей,
K22 - параметр настройки приращения интегральной составляющей.
Стандартный пропорционально- интегрально – дифференциальный алгоритм управления
ПИД – алгоритм управления в полных переменных
Функциональные возможности:
- формирование ПИД – алгоритма управления по сигналу рассогласования X[N] в полных переменных.
ПИД – алгоритм управления в полных переменных
U[N] = К 1* X[N] + K2*å X[i] + K3*( X[N] - X[N - 1] )
где К1 - параметр настройки, коэффициент пропорциональности;
K2 – параметр настройки. K2 =H/ Tи.
Tи- параметр настройки, постоянная времени интегрирования;
K3= Tд / H - параметр настройки, Tд - постоянная времени дифференцирования.
ПИД – алгоритм управления в приращениях.
Функциональные возможности:
- формирование ПИД – алгоритма управления по сигналу рассогласования на текущем значении дискретного сигнала ошибки X[N] и предыдущем значении дискретного сигнала ошибки X[N - 1] в приращениях.
Дискретное описание:
U[N] = U[N-1] + K11*( X[N] - X[N - 1] ) + K22 *( X[N]) + K33*( ΔX[N] - ΔX[N - 1] ),
где ΔX[N] = X[N] - X[N - 1],
ΔX[N - 1] = X[N - 1] - X[N - 2]
где К11 - параметр настройки, коэффициент пропорциональности;
K22 – параметр настройки. K22 =H/ Tи.
Tи - параметр настройки, постоянная времени интегрирования;
K33= Tд / H - параметр настройки, Tд - постоянная времени дифференцирования.
- Билет 1. 1.1 Сущность аналитического и имитационного моделирования
- 1.2.Моделирование
- 1.3 Понятия о моделях. Основные определения
- 1.4Классификация по характеру изменения величин:
- Билет 2. Методы моделирования и их применение при синтезе и анализе сложных систем
- 2.2 Пример моделирования сау программным методом.
- 2.1 Первичные модели с единичными тэс
- Билет 4. Понятие об устойчивости. Построение областей устойчивой работы (оур) системы при параметрических возмущениях.
- 4.2. Построение областей устойчивой работы с заданным качеством динамических свойств
- Билет 5.В настоящее время при создании цифровых автоматизированных систем возможна реализация двух подходов к созданию асу:
- 5.2. Алгоритм моделирования цифровых сау с учетом квантования времени.
- Билет 6.Рассмотрим структурную схему цифровой системы управления автопилотом самолета с учетом нелинейных составляющих.
- Билет 7.1. Пропорциональный закон (п):
- Билет 8.Главная цель и исходная концепция создания инструментария
- 8.1Область применения инструментария
- 8.2Основные принципы построения современных смм
- 8.3Требования к инструментарию
- 8.2 ПродолжениеОсновные требования к программной реализации системы
- 8.4Методология исследований при помощи системы
- 8.5Основные этапы, составляющие процесс исследований.
- 1) Этап создания первичной модели.
- 3) Этапы подготовки к моделированию и моделирования.
- 5) Этапы проведения экспериментов.
- 6) Этап автоматической оптимизации.
- 8) Этап расширения инструментария пользователем.
- 8.6Функциональная структура инструментария
- Билет 9. Понятие о модельном времени.
- 9.2 Пример имитационного моделирования на базе 3-х компонент.
- 9.3. Порядок изменения модельного времени.
- Билет10 Постановка задач на моделирование и анализ динамических свойств параметрических систем управления.
- 10.2. Структура системы управления с координатно-операторной обратной связью (коос).
- 10.3. Структура системы управления с коос и операторной обратной связью (оос).
- Билет 11.Классификация алгоритмов управления для управляющих эвм
- 11.2Автоматический выбор алгоритма управления в управляющих эвм на основе динамической ситуации
- Билет 12. Оценка качества переходного процесса при воздействии ступенчатой функции.
- 12.2.Интегральные критерии качества. Блок-схема программы параметрической оптимизации.
- 12.3.Статистические оценки свойств системы управления при случайных координатных и параметрических возмущениях.
- 12.4.Схема автоматизации синтеза, анализа и оптимизации динамики сау