2.3. Розрахунок регулятора швидкості

Контур регулювання швидкості з регулятором швидкості призначений для скомпенсування великої електромеханічної постійної часу та забесбечити сталість кутової швидкості при зміні статичного моменту на валу. Сам регулятор представлений як П-регулятор швидкості.

Схема регулятора представлена на рис.4.

а

Рис.4. Регулятор швидкості

а) структурна схема; б) принципова схема

Передавальна функція розімкненого оптимізованого контуру швидкості (див.рис.4,а), що налагоджений на симетричний оптимум буде:

(78)

Передавальна функція об’єкта регулювання швидкості має вигляд:

(79)

У контурі швидкості нескомпенсованою постійного часу є величина:

(80)

Передавальна функція пропорційного регулятора швидкості буде:

(81)

Приймаэмо напругу завдання , тоді передавальний коефіцієнт зворотнього зв’язку по швидкості буде:

(82)

(83)

Коефіцієнт підсилення регулятора швидкості знаходиться як:

(84)

(85)

Слід визначити параметри регулятора швидкості (див.рис.4,б), ураховуючи навантажувальну здатність задатчика інтенсивності, виконаного на базі напівпровідникового підсилювача.

Прийнявши отримаємо:

(86)

(87)

Опір у ланцюгу зворотного зв’язку за швидкості знайдеться як:

(88)

(89)

Розрахункова схема двоконтурної системи підпорядкованого регулювання параметрів (швидкості та струму) подана на рис.5.

Рис.5. Розрахункова схема двоконтурної системи

підпорядкованого регулювання параметрів

(швидкості та струму)

Статичне падіння швидкості в спроектованому електроприводі при номінальному навантаженні буде:

(90)

(91)

При необхідності отримання електромеханічної характеристики з меншим статичним падінням швидкості (більшої жорсткості) можна використати ПІ–регулятор швидкості. Якщо треба отримати регулятор швидкості з регульованою жорсткістю, то необхідно шунтувати ємність резистором в його ланцюзі зворотного зв’язку.