3.1. Типовые динамические звенья

Для расчета различных систем автоматического управления их обычно разбивают на отдельные элементы, динамическими характеристиками которых являются дифференциальные уравне­ния не выше второго порядка. Причем различные по своей физиче­ской природе элементы могут описываться одинаковыми диффе­ренциальными уравнениями, поэтому их относят к определенным классам, называемым типовыми звеньями.

Изображение системы в виде совокупности типовых звеньев с указанием связей между ними называется структурной схемой. Она может быть получена на основе как дифференциальных урав­нений, так и передаточных функций. Данный способ и составляет суть структурного метода, т. е. метода представления систем ав­томатического управления различной физической природы.

Хотя структурный метод не предлагает новых способов расчета, он позволяет наглядно представить взаимосвязь элементов систе­мы и оценить при наличии соответствующего опыта отдельные свойства переходных и статических процессов. Он настолько ши­роко используется в практике проектирования, что, по существу, может считаться одним из «языков», на котором обсуждаются свойства систем автоматического управления.

Рассмотрим подробнее отдельные типовые звенья и их различ­ные динамические характеристики.