73.Конфігурація контуру регулювання з під-регулятором

Настройка  PID-закона по параметрам объекта (CALC)

Этот блок рассчитывает коэффициенты PID-регулятора на основе параметров математической модели объекта первого порядка с запаздыванием. Этот блок работает в отладчике программ инструментальной системы, а также под управлением Adaptive Control МРВ,  Adaptive Control Double Force МРВ и Adaptive Микро TRACE MODE в реальном времени.

Входы блока имеют следующее назначение:

Km – коэффициент усиления модели объекта;

Tm  – постоянная времени модели объекта;

Hm – время запаздывания модели объекта;

Reg – выбор типа регулятора:

0 – PI-регулятор;

1 – PID-регулятор.

На входные параметры налагаются следующие требования:    значения входов должны быть неотрицательны;

   коэффициент передачи и постоянная времени объекта управления должны быть больше нуля;

   отношение запаздывания к постоянной времени должно лежать в пределах от 0 до 2.

Выходы данного блока используются следующим образом:

Kp  – коэффициент при пропорциональной составляющей;

Ki   – коэффициент при интегральной составляющей;

Kd  – коэффициент при дифференциальной составляющей;

STS – флаг ошибки входных параметров:

0 – входные данные удовлетворяют требованиям;

Настройка  PID-закона по скачку сигнала задания (RJMP)

Этот блок вычисляет настройки ПИ/ПИД регулятора. Для этого он обрабатывает два массива данных: массив значений входа объекта и его выхода. Их накопление начинается при смене задания регулятора на величину, превышающую 6% (от этой величины зависит точность вычисления настроек регулятора). Накопление прекращается, когда объект перейдет в установившееся состояние. Это означает, что выход объекта заданное число раз (значение входа N) не отличается от задания на величину, заданную входом DLT.

Этот блок работает в отладчике программ инструментальной системы, а также под управлением Adaptive Control МРВ,  Adaptive Control Double Force МРВ и Adaptive Микро TRACE MODE в реальном времени.

Входы блока имеют следующее назначение:

PV  – задание. При его изменении более чем на 6% и FLG = 100 (установившееся состояние) начинается накопление массивов;

QOB  – вход, контролирующий выход объекта управления;

IOB  – на этот вход подается вход объекта управления (управляющее воздействие);

N  – вход, задающий число тактов пересчета для определения установившегося состояния. По умолчанию (при равенстве входа 0) это число равно 60 (минимальное значение – 40);

DLT  – вход, задающий максимальное отклонение выхода объекта от задания для определения установившегося состояния. По умолчанию (при равенстве входа 0) это значение равно 0.8 (максимальное значение – 5, минимальное – 0.1);

SEL  – выбор типа закона: 1 - ПИД, 0 - ПИ;

Выходы данного блока используются следующим образом:

Kp – коэффициент при пропорциональной составляющей;

Ki  – коэффициент при интегральной составляющей;

Kd  – коэффициент при дифференциальной составляющей;

STS  – флаг результата последней обработки массивов: