4. 3. Структурная расчетная схема нелинейной системы.

При составлении математической модели процессов в системе управления предварительно получают описание отдельных элементов в виде соответствующих уравнений, причем по возможности их стараются линеаризовать. Звенья, уравнения которых допускают линеаризацию, образуют линейную часть системы, а устройства, поведение которых описывают нелинейные уравнения, составляют ее нелинейную часть. В результате получают расчетную структурную схему нелинейной системы (рис. 3).

Здесь НЭ - нелинейная часть системы, которая представляет собой совокупность всех нелинейных звеньев. Часто в расчетной структуре в качестве НЭ рассматривается статическая нелинейность, где зависимость между входной и выходной величинами описывается алгебраическим соотношением

. (6)