33. Расчет настроек комбинированной аср

Изображение отклонения рег. величины вызванного действием возмущения:

Условие идеальной компенсации:

Поскольку в регулирующем и возмущающем каналах объекта существует запаздывание, передаточная функция идеального компенсатора запишется следующим образом

То есть компенсатор должен обладать физич. нереальными свойствами точного предсказания на будущее. Переписав условие (*)следующим образом, добиваемся компенсации только для :

Тогда пер. функция физически реализуемого компенсатора:

где Р(s) – полином, необходимый для уравнивания степени числителя и знаменателя.

Оптимизация параметров компенсатора осуществляется из условий наилучшего приближения КЧХ реального компенсатора к идеальному при нулевой и резонансной частотах замкнутого контура системы. Более простой компенсатор получается, если его выходной сигнал подавать не на вход, а на выход регулятора(показано штриховой линией на схеме). В этом случае из перед. функции компенсатора исключается перед. функция регулятора.