1. Основные понятия о системах управления и регулирования. Принципы регулирования по отклонению и возмущению. (Сабанин 132, Шинкина а.В.)

Управление- (автоматич.,ручное,автоматизир.)-это совокупность действий,основанных на ин-фе о состоянии объекта управления(ОУ)и направлены на поддержание или улучшения функционирования ОУ в соответствии с имеющейся целью и программой.Качество управление определяется эффективностью функционирования и жизнеспособности ОУ.

Автоматизация - это применение автоматических методов и технич. средств,освобождающих человека частично/полностью от непосредственного участия в процессе управления.

Виды и способы управления:

- ручное дистанц. управление( "-" рутинность работы, => ошиб. действ)

-автоматич. управление

ОУ - динамическая система,для кот. определены вх и вых величины

3 постановки задачи автоматич. управления:

1)Управление с целью поддержания желаемого параметра(т.е. стабилизация или регулирование)(t воды на выходе из смесителя)

2)Управление с целью изменения параметра на выходе по задан. программе(т.е. программное управление/регулирование)(повышение t на 5градусов)

3)Оптимальное управление -это поддержание на нулевом значении производной от регулируемой величины по какой-либо доп. величине.(топка котла - для каждого расхода топлива - расход воздуха,чтобы t в топке была max)

Система АСУ начинается с определения функционального назначения и разработки схемы АСР. По функциональному назначению:стабилизир., системы программного назначения, следящие и экстрим. регулирования.

- стабилизир.-для непрерывно работающих процессов

-программн.управления- для периодических процессов,где треб. изменение программ для измен.параметров во времени(снабжение программ. устройствами,действ-ми на задатчик)

- следящие( похожи на программн.управ,но задатчик соединен с вых др. АСР)

-экстрим. - предназначены для поиска и стабилизации технологич.параметров на max и min уровнях.

Одноконтурная АСР по отклонению

А СР работает по принципу отклонения y(t) от заданного значения u(t).Основные составные части АСР - объект управления с передаточной функц. (s) и регулятор с (s). Стрелки -каналы взаимодействия. Работа системы регулирования оценивается по значению регулируемой y(t).Регулируемая величина поддерживается автоматич. регулятором, на вход которого подается , называется сигналом рассогласования.Работа регулятора считается удовлетворительной, если y(t)=u(t),установленного задатчиком(нужен для внесения в сист. управлющего воздействия-задает значение регулирующей величины u(t).Работа регулятора начинается при появлении => вырабатывается регулир. возд-ие ,сводимое к теоретич мин/нулю.Регулир. воздействие вносится на вход объекта с помощью регулир. органа(РО).Возмущения л(t) - по каналу регулир+внешн.воздействие.

Простейшая оценка качества работы делается по анализу переходных процессов,после подачи на вход эталонного возмущения(ступенч.)

Задачи регулятора: за мин.t установить значение регулир-ой величины на задан. значении или поддерживать при действии возмущ. знач. регулир-ой величины на заданном уровне(u зд=0)

"+" работает пока значения регулир-ой величины не придет к нулю

"-" высокая инерционность,т.к. регулятор начинает работать ,только тогда - когда появится отклонение y(t)

Одноконтурная схема по возмущени

Т акие схемы не содержат в своем составе замкнутых контуров.Обычно из множества внешних возмущений выбирается превалирующее, от которого в основном зависит регулируемая величина y(t) .

пример: t на улице при централизованном регулировании температуры одного/нескольких жилых домов .Измеряя темп. в каждом помещении дорого,а водном измерить -это не представительно.Поэтому навход регулятора подается темп,измеренаая на улице в окрестностях центрального теплового пункта.Задачик этой АСР предназначен для статической настройки.Для среднего проектного значения температуры на улице устанавливается такой выход регулятора(суммарная подача тепла в здании),что в с реднем темп. режим в помещениях соответств. норме . => если темп. на улице меняется- регулятор меняет подачу тепла.

"+" т.к. АСР разомкнутая - она быстродействующая: регулятор не ждет пока измен. темп. в помещениях, а сразу начинает менять подачу тепла.

"-" кроме выбранного возмущения регулятор не реагирует на другие и не имеет сведений о самой регулируемой величине.

Вывод: в резултате часто совмещают АСР по отклон. и по возмущ. и называют её комбинированной.