12. Типовые звенья сау, их характеристики (а, п, и, д, ид, з, Колебательное звенья) Ротач 2004 с 72, Сабанин с 72

А-звено (Апериодическое, Инерционное 1го порядка)

Математическое описание:

Передаточная функция:

Переходная характеристика:

КЧХ:

Пример:

Нагревательная камера и гидравлическая система с дросселем на выходе.

П-звено (Пропорциональное, Статическое, Безынерционное)

Математическое описание:

Передаточная функция:

Переходная характеристика:

КЧХ:

Пример:

Жесткий рычаг. Коэффициент передачи – соотношение плеч.

И-звено (Интегрирующее)

Математическое описание:

Передаточная функция:

Переходная характеристика:

КЧХ:

Пример:

Примером И-звена может служить гидравлический серводвига­тель. Интегрирующими свойствами обладает абсолютно черное тело и гидравлическая система с насосом па стоке.

Д-звено (Идеальное дифференцирующее)

Математическое описание:

Передаточная функция:

Переходная характеристика:

КЧХ:

Пример:

Нет в природе. (Т.к. порядок правой части больше порядка левой)

РД-звено (Реальное дифференцирующее)

Математическое описание:

Передаточная функция:

Переходная характеристика:

КЧХ:

Пример:

Примером РД-звена может служить механических демпфер.

ИД-звено (Интегродифференцирующее)

Математическое описание:

Передаточная функция:

Переходная характеристика:

КЧХ:

Пример:

Примером ИД-звена может служить одноемкостный объект, если входной его величиной выбрать перемещение клапана на притоке, а выходной – изменение притока жидкости, вызванное этим перемещением.

З-звено (Запаздывания)

Математическое описание:

Передаточная функция:

Переходная характеристика:

КЧХ:

Пример:

Лента транспортера.

Колебательные звенья (Инерционное 2го порядка)

Математическое описание:

Передаточная функция:

Пример:

Двухъемкостный объект, по каналу действия перемещения клапана на притоке жидкости на уровень во второй емкости.