3.Комбинированные аср

u(t) – управляющее воздействие (вырабатывается командным блоком)

ε(t) = u(t) – y(t) – сигнал рассогласования (ошибка управления)

µ(t) – регулирующее воздействие (формируется регулятором в зависимости от сигнала рассогласования)

λ(t), v(t) – возмущения

y(t) – выходная величина